尘寰（chén huán）的意思：指尘世间的繁华纷扰、喧嚣浮躁的世界。

此地（cǐ dì）的意思：指当前所在的地方或此时此刻的情况。

方平（fāng píng）的意思：指事物平坦、平稳，没有起伏。

归来（guī lái）的意思：返回原处或归还原处。

肌肤（jī fū）的意思：肌肤指皮肤，也用来形容关系密切、亲近无间的关系。

苦恨（kǔ hèn）的意思：指深深地感受到苦痛和悔恨。

了处（le chǔ）的意思：了处是一个汉语成语，表示事情的结局或结果。

马蹄（mǎ tí）的意思：形容速度快，声势大。

凄清（qī qīng）的意思：形容寂寞冷清，凄凉无人。

俗缘（sú yuán）的意思：指世俗的缘分，指人世间的一段缘分或关系。

蹄声（tí shēng）的意思：指马蹄的声音，比喻人或事物的到来。

无了（wú le）的意思：没有了解或没有办法，无法解决问题或结束局面。

依旧（yī jiù）的意思：依然如故，没有改变

羽翼（yǔ yì）的意思：指给予某人或某事力量、支持或帮助，使其有所发展或进步。

玉英（yù yīng）的意思：指美丽的女子或有才华的人。

这首诗描绘了诗人与友人同游的景象和心境。开篇“尘寰渐远渐凄清，似向昆崙采玉英”两句，以宏大的画面将读者带入一个超凡脱俗的世界，仿佛在寻找仙界中的美玉一般，表达了诗人对于高洁境界的向往。

接着，“此地已知邻华子，几人犹道识方平”两句，通过提到“华子”，暗指道家思想中的超脱尘世，传递出一种对现实生活的超然和淡泊。诗人询问在这片土地上，还有多少人能够领悟到这种境界。

“步高那复肌肤重，心逸都疑羽翼生”两句，则是诗人表达了自己的内心体验。在攀登高处时，即便身体感到沉重，但心灵却获得解脱，仿佛长出了羽翼，可以飞翔，这是对精神自由的渴望。

最后，“苦恨俗缘无了处，归来依旧马蹄声”两句，表达了诗人对于世俗羁绊的无奈和对逃离尘世的不甘。尽管内心有所追求，但最终还是要回到现实生活中，这种无力感在“马蹄声”中得到了形象的体现。

总体而言，这首诗通过对自然景观的描绘，展示了诗人对于精神境界的追求和对世俗束缚的逃离愿望。