边徼（biān jiǎo）的意思：边界、疆界。

地险（dì xiǎn）的意思：形容地势险要，地形复杂，容易出现危险。

非才（fēi cái）的意思：指非常有才华、非同一般的人。

关城（guān chéng）的意思：指军事要塞中的城墙和城门。

红日（hóng rì）的意思：指太阳升起的时候，代表光明和希望。

警跸（jǐng bì）的意思：警戒、警示。

旌旄（jīng máo）的意思：旌旄是指旗帜和军旗，也用来比喻权威和威严。

侍从（shì cóng）的意思：指随从、跟从的人。

天清（tiān qīng）的意思：指天气晴朗、天空明朗。

眺望（tiào wàng）的意思：远望、远眺

徒劳（tú láo）的意思：白费力气，没有效果或成果。

无补（wú bǔ）的意思：没有什么补益，无法弥补

险关（xiǎn guān）的意思：指危险的关口或困难的境地。

巡边（xún biān）的意思：指巡视边境，保卫边疆的行动。

玉辇（yù niǎn）的意思：指皇帝乘坐的华丽马车，也泛指君主的车辆。

紫云（zǐ yún）的意思：形容山峰或云彩呈现出紫色，也用来比喻高耸入云的峻峭山峰。

这首诗描绘了明代皇帝巡视边疆的情景，通过细腻的笔触展现了壮观的边防景象与崇高的皇家威仪。

首联“玉辇巡边徼，师还此伐鼗”开篇即以“玉辇”点出皇帝的尊贵身份，以“巡边徼”描绘出巡视边疆的宏大场面，而“师还此伐鼗”则暗示了军队的归程，以及在归途中进行的仪式活动，营造出庄重而又不失肃穆的氛围。

颔联“紫云随警跸，红日动旌旄”进一步渲染了皇家出行的壮观景象。紫云象征着祥瑞与神秘，随行于皇帝的车驾周围，增添了神圣的气息；红日与旌旄（军旗）的动态描绘，则展示了日光下军容的辉煌与活力，两者相互映衬，构成了一幅壮丽的画面。

颈联“地险关城壮，天清眺望高”转而描写居庸关的地理特征与壮丽景色。地势险要，关城坚固，体现了边防的重要性和防御的严密性；同时，天空清澈，视野开阔，展现出一种辽阔与宁静之美，形成鲜明对比。

尾联“非才叨侍从，无补只徒劳”表达了诗人对自己能力的谦逊评价以及对未能为国家做出实质贡献的自责。作为侍从，他虽有幸陪伴皇帝，但深感自己才能有限，无法为国家带来实际的帮助，因此感到徒劳无功。

整体而言，这首诗通过生动的场景描绘和深沉的情感表达，展现了明代皇家巡视边疆的庄严与壮丽，同时也流露出诗人对于自身职责与能力的反思与自省。