城郭（chéng guō）的意思：指城市的城墙和城门。

海上（hǎi shàng）的意思：指在海上，常用来形容船只在海上航行。

蛮江（mán jiāng）的意思：形容江水湍急、奔腾激烈的样子，也用来形容人的气势猛烈。

棚头（péng tóu）的意思：指人的头顶上有棚，形容人的头发散乱、不整洁。

青山（qīng shān）的意思：指山脉或山岭，也可用来形容山色葱翠、景色美丽。

人家（rén jiɑ）的意思：人家指别人或他人，多用于指代对方的家庭、身份或情况。

山海（shān hǎi）的意思：指地理上的山和海，也可引申为广阔的天地或辽阔的世界。

竹棚（zhú péng）的意思：指简陋的住所或临时的遮蔽物。

这首诗描绘了一种边远地区的自然风光与人文景观。开篇“瘴塞蛮江入洞流”，“瘴塞”指的是边疆之地，“蛮江”可能是南方某个少数民族居住地的一条河流，河水奔腾进入山洞，形成一副生动的自然画面。

接着，“人家多在竹棚头”，展示了当地居民的生活状态，他们或许因为地理环境的限制，或出于保护自己的需要，而居住在竹制的棚屋中。这种简单而纯朴的居所与周围的山水相得益彰，显现出一种与自然和谐共存的人文景观。

第三句“青山海上无城郭”，则将视角拉远，展现了一个更加广阔的自然景象。这里的“青山”可能是指遥远的连绵山脉，而“海上”则让人联想到辽阔无垠的水面，没有高墙深垒的城郭，只有开阔的视野和自由的气息。

最后一句“唯见松牌出象州”，“松牌”可能是指用松木制成的界碑或标志物，而“象州”则是一个地名，这里通过“唯见”二字，强调了在这辽阔无边的自然景观中，唯一突出的就是这些标示边疆之处的物件。这样的描写，不仅映射出诗人对边远地区特有风貌的深刻体验，也透露出一种超脱尘世、达观天下的情怀。

整首诗通过对蛮中的自然景观和人文生活的细腻描绘，展现了诗人独到的审美眼光和深邃的情感世界。