乘黄（chéng huáng）的意思：乘坐黄色的车马，指乘坐船只或车辆。

公明（gōng míng）的意思：公正明晰，不偏不倚。

君子（jūn zǐ）的意思：君子指的是有德行和高尚品质的人，通常用来形容有修养、有风度、有道德的人。

明明（míng míng）的意思：显而易见；明明白白地

夙夜（sù yè）的意思：指早晚，形容时间长久，不分昼夜。

孙子（sūn zi）的意思：指孙子或后代，也用来形容晚辈或后人。

咽咽（yè yè）的意思：形容声音低沉、悲伤、哭得很伤心。

言归（yán guī）的意思：指说话归纳到一起，总结出结论或回答问题。

饮酒（yǐn jiǔ）的意思：指喝酒，可以泛指饮酒的行为。

于胥（yú xū）的意思：指人们对于事物的期待和希望。

于飞（yú fēi）的意思：指人在某事上取得了很大的成就或突破。

在公（zài gōng）的意思：在公指在公共场合或公众面前，公开地表现自己的行为或言论。

振振（zhèn zhèn）的意思：形容言辞自负，自命不凡，自以为是。

振鹭（zhèn lù）的意思：指鹭鸟振动翅膀，意味着振翅高飞，形容人的志向远大，奋发向上。

夙夜在公（sù yè zài gōng）的意思：夙夜奋斗，不辞劳苦地工作。

駜（bì）：马肥壮貌。

乘（shèng）黄：四匹黄马。古者一车四马曰乘。

夙夜在公：从早到晚，勤于公务。公：官府。

明明：通“勉勉”，努力貌。

振振：鸟群飞貌。鹭：鹭鸶，古人用其羽毛作舞具。朱熹《诗集传》：“振振，群飞貌。鹭，鹭羽，舞者所持，或坐或伏，如鹭之下也。”

咽咽：不停的鼓声。

于胥（xū）乐兮：言一起欢乐。于（xū）：通“吁”，感叹词。胥：相。

乘牡：驾在车中的四匹公马。

駽（xuān）：青骊马，又名铁骢。

载：则。燕：通“宴”。

岁其有：毛传：“岁其有丰年也。”

榖（gǔ）：福禄，一说“善”。

诒（yí）：遗留，留给。孙子：子孙。

马儿骏健又强壮，拉车四匹马毛黄。早晚都在官府里，在那办事多繁忙。白鹭一群向上翥，渐收羽翼身下俯。鼓声咚咚响不停，趁着醉意都起舞。一起乐啊心神舒！

马儿骏健又强壮，拉车四匹是公马。早晚都在官府里，在那饮酒喜交加。白鹭一群向上飞，渐展翅膀任来回。鼓声咚咚响不停，趁着醉兴把家归。乐在一起真快慰！

强壮高大令人赞，拉车四匹铁骢健。早晚都在官府里，在官府里设酒宴。从今开始享太平，年年都有好收成。君子有福又有禄，福泽世代留子孙。乐在一起真高兴！

此诗叙写鲁僖公君臣在祈年以后的宴饮活动。诗一开始便写马，马极肥壮，都为黄色，其“乘”字指出了这些是驾车的马。周代的礼制非常严格，不同的身份地位在礼器的使用方面也有差别。身份本是抽象的名称，它们由具体的物质享受来体现，在出行时，最引人注目的当然是车驾了。此诗接着转向庙堂，“夙夜在公”的“公”，当作官府讲，与“退食自公”的“公”同。不过，这里的官府不同一般的官府，而是僖公祭祀祈年之处，亦即《鲁颂·泮水》和《鲁颂·閟宫》诗中的“泮宫”和“閟宫”。祈年为郊祭，在国都以外，故首二句反覆咏马。然后才写到乘车马的人，从早到晚忙忙碌碌，揭开诗歌的主要部分，即宴饮部分。在宴会上，舞伎手持鹭羽，扇动羽毛，如鹭鸟一样，有时群飞而起，有时翩然下落，给宴会制造气氛。与宴的人们在饮酒观舞，不绝的鼓声震撼着他们的内心，优美翻飞的舞姿调动他们的情绪，酒酣耳热，他们不禁也手舞足蹈起来。忘记了平日的礼数、戒备、拘谨，都在舞蹈，摅发各自内心的快乐，相互感染，没有语言，但一举一动都在和对方进行心灵深处的交流。这时，诗人也为眼前的情景所感动，而发出由衷的希望：“于胥乐兮！”（“呵，大伙一起快乐呀！”）

第二章的形式和首章基本一致，只是个别字有所变化，一是描写得更具体细致，指出马为牡马，大伙在官府中所忙碌的是饮酒跳舞；二是写出时间变化，“鹭于飞”是舞者持鹭羽散去，舞宴结束，故而饮宴者也带着醉意而返回。

第三章揭出郊祀之事。駽为青骊，与前言乘黄不同，疑为鲁公所乘，以乘駽推出鲁公，显出其与群臣不同。群臣的欢乐是君主所赐，故曰：“在公载燕。”饮宴不是一种孤立行为，既是欢娱群臣，更是祭祀，朱熹说：“凡庙之制，前庙以奉神，后寝以藏衣冠，祭于庙而燕于寝，故于此将燕，而祭时之乐，皆入奏于寝也。且于祭既受禄矣，故以燕为将受后禄而绥之也。”正指出这种联系。下面四句是诗人的祈祷，希望从今以后，有好的收成，并把这福泽传之子孙。榖，兼含福善之意，诗人不仅希望鲁君把收获的粮食传给后代，更希望鲁国福泽绵长，享祚长久。《史记·鲁周公世家》载“成王乃命鲁得郊，祭文王”，郊祭对于鲁国显示出在诸侯中的崇高地位，故诗人极力赞扬，每章以“于胥乐兮”为结束。

这首诗描绘了一场华丽的宴会或祭祀活动，充满了喜庆和庄重的氛围。开篇“有駜有駜，駜彼乘黄”中的“駜”，即是古代用来装饰马匹的大型羽毛装饰，用以显示车辆的华丽与主人地位的尊贵。“夙夜在公，在公明明”则表达了一种从早到晚，在尊贵者的面前服务或祭祀的连续性。

接下来的“振振鹭，鹭于下。鼓咽咽，醉言舞。”中，“振振鹭”可能指的是乐师在演奏一种名为“鹭”的乐器，而“鼓咽咽，醉言舞”则描写了宴会中的饮酒作乐、舞蹈欢愉的场景。

第三段“有駜有駜，駜彼乘牡。夙夜在公，在公饮酒。”进一步强化了前面的氛围，主人与宾客们一同饮酒，享受着宴会的快乐。

最后一部分“自今以始，岁其有。君子有谷，诒孙子。”则是对未来的祝愿和期许，或许是在祈求天神保佑农事丰收，以便后代子孙能够享受平安富足的生活。

整首诗通过对宴会、祭祀场景的描绘，展现了古人对于社会秩序、宗族传承以及与自然和谐相处的美好愿望。