不见（bú jiàn）的意思：不再见到，失去联系

泛舟（fàn zhōu）的意思：指乘船在水面上自由行驶，泛指自由自在地行动。

返照（fǎn zhào）的意思：指月亮反射在水中的景象，比喻事物的形象或声誉在别人那里反射回来。

归来（guī lái）的意思：返回原处或归还原处。

江水（jiāng shuǐ）的意思：指江河水流，多用来比喻事物的发展变化。

鲛人（jiāo rén）的意思：指能够在水中自由活动的人，比喻游泳技术高超的人。

鹿门（lù mén）的意思：指高明的人才，也指有很高的地位或者权力的人。

清江（qīng jiāng）的意思：清澈的江河水流

沙屿（shā yǔ）的意思：指沙洲、沙丘上的小山丘，比喻虚无缥缈的事物或不稳定的地位。

水落（shuǐ luò）的意思：指水退去，比喻事情过去了，局势平静下来。

夕阳（xī yáng）的意思：夕阳是指太阳在西方下山的时候的景象，也用来比喻人的晚年或事物的衰落阶段。

悠悠（yōu yōu）的意思：形容时间长久、漫长。

渔父（yú fǔ）的意思：渔夫、渔民

中坐（zhōng zuò）的意思：指坐在中间的位置，也可指居中、中立。

自逸（zì yì）的意思：自由自在地逍遥快乐。

昨日（zuó rì）的意思：指过去的时间，即昨天。

这首诗描绘了一幅宁静的自然景象，抒发了诗人对友人的思念之情。开篇“悠悠清水江，水落沙屿出”，通过清澈见底的江水和露出水面的沙洲，展现了一个平静的河岸图景。

接着，“回潭石下深，绿筱岸傍密”进一步描绘了江中的深潭与岸边茂盛的植物，营造出一种幽深宜人的环境。诗人通过“鲛人潜不见，渔父歌自逸”表达了对渔夫生活的向往，他们自由自在，不为世俗所羁绊。

而后，“忆与君别时，泛舟如昨日”，诗人开始回忆与友人的离别之情，那种轻舟荡漾的场景宛如昨日，表达了对过去美好时光的怀念和不舍。

“夕阳开返照，中坐兴非一”则是诗人在傍晚时分，坐在船上，看着夕阳的余晖投映在水面上的情景，心中涌现出各种各样的感慨和兴致。

最后，“南望鹿门山，归来恨如失”，诗人的目光南望着远方的鹿门山，内心充满了归乡的憾事，仿佛有什么美好的东西在回忆中流逝而去，留下了无尽的遗憾。

整首诗通过对自然景象的细腻描写和对友人的深情思念，展现了诗人内心的宁静与孤独，同时也透露出一种超脱世俗、追求自由自在精神状态的意境。