翱翔（áo xiáng）的意思：指飞鸟高高飞翔的样子，形容自由自在地飞翔。

河上（hé shàng）的意思：指在河上，表示在水上行驶或活动。

旁旁（páng páng）的意思：指旁边、侧面。

驷介（sì jiè）的意思：指一个人能承担多个职责，具备多种才能。

陶陶（táo táo）的意思：形容人高兴、快乐的样子。

逍遥（xiāo yáo）的意思：形容自由自在、无拘无束、无所羁绊。

重英（zhòng yīng）的意思：重视英才，重用有才能的人。

重乔（zhòng qiáo）的意思：形容人或事物重复出现，没有新意。

中军（zhōng jūn）的意思：中军是指军队中的核心力量，也可以指挥军队的主要将领。

作好（zuò hǎo）的意思：指做事认真、仔细，力求完美。

左旋（zuǒ xuán）的意思：指某物或某事物以逆时针方向旋转。

①清：郑国之邑，在今河南省中牟县西。清人，指郑国大臣高克带领的清邑的士兵。彭：郑国地名，在黄河边上。

②驷介：一车驾四匹披甲的马。介：甲。旁旁：马强壮有力貌。

③二矛：酋矛、夷矛。重英：以朱羽为矛饰，二矛树车上，遥遥相对，重叠相见。

④消：黄河边上的郑国地名。

⑤镳镳（音biāo标）：英勇威武貌。

⑥乔：借为“鷮（jiāo）”，长尾野鸡，此指以鷮羽为矛缨。

⑦轴：黄河边上的郑国地名。

⑧陶陶：驱驰之貌。

⑨左旋右抽：御者在车左，执辔御马；勇士在车右，执兵击刺。旋，转车。抽，拔刀。

⑩中军：古三军为上军、中军、下军，中军之将为主帅。作好：容好，与“翱翔”、“逍遥”一样也是连绵词，指武艺高强。

清邑的军队驻守在彭地，披甲的驷马驰骤真强壮。两支矛装饰重重红缨络，在河边来去翱翔多欢畅。清邑的军队驻守在消地，披甲的驷马威武地奔跑。两支矛装饰重重野雉毛，在河边来回闲逛真逍遥。清邑的军队驻守在轴地，披甲的驷马驰驱乐陶陶。士兵们左转身子右抽刀，领兵的主将练武姿态好。

这是一首辛辣的讽刺诗。在此诗作者眼中，高克带领的部队，战马披甲，不可谓不雄壮；战车插矛，不可谓不威武。可是清邑的士兵却不是在为抵御敌人随时可能的入侵而认真备战，却在河上逍遥游逛，耍弄刀枪；身为将帅的高克也闲来无事，只是以练武来消磨时光而已。此诗讽刺的对象是高克，而最终深深斥责的是郑文公的昏庸。

至于为什么说讽刺的矛头最终是对准郑文公，古代有一位论者分析得很有道理：“人君擅一国之名宠，生杀予夺，唯我所制耳。使高克不臣之罪已著，按而诛之可也。情状未明，黜而退之可也。爱惜其才，以礼驭之亦可也。乌可假以兵权，委诸竟上（边境），坐视其离散而莫之恤乎！《春秋》书曰：‘郑弃其师。’其责之深矣！”（朱熹《诗集传》引胡氏语）。总之，在抵御外敌之时，郑文公因讨厌高克反而派他带领清邑士兵去河边驻防的决策是完全错误的。

全诗共三章，写清邑士兵在黄河边上的彭地、消地、轴地驻防时的种种表现。表面上是在称颂他们，说他们的披甲战马如何强壮，奔驰起来又如何威风；战车上装饰着漂亮的矛，是如何的壮盛；军中的武士也好，主帅也好，武艺又是如何高强。而实际上他们却是在河上闲散游逛。每章的最后一句如画龙点睛，用“翱翔”、“逍遥”、“作好”等词来揭出本相，其讽刺的手法是较为含蓄的。从诗的章法上说，三个章节的结构和用词变化都不甚大，只有第三章与前两章不同处较多。作者采用反复咏叹的手法，以增强诗歌的气势和表现力，从而达到其讽刺的效果。

这首诗描绘了古代士兵操练军事技能的情景，其中“清人”指的是士兵，“在彭”、“在消”、“在轴”可能是指他们在不同的场合或状态下进行训练。“驷介”形容战车的快速和强大，“二矛重英”则描述了两根长矛交织在一起，显示出军事训练的严肃和紧张。河流旁边的翱翔和逍遥传达了一种自由而自如的状态，与士兵们的操练形成对比。

诗中的“左旋右抽”写出了战车急转弯时的动态，“中军作好”则可能暗示着训练的高潮部分，士兵们在这过程中展现出最佳的战斗姿态和状态。整首诗通过对比静与动、紧张与自由的描写，展现了古代战争生活的一面，同时也反映出了军事训练的严肃性和重要性。