布衣（bù yī）的意思：指穿着简朴的衣服，比喻清贫的生活或贫贱的身份。

草莽（cǎo mǎng）的意思：指平民百姓、底层人士。

画屏（huà píng）的意思：指用画画的方式来表达内心的情感。

君侯（jūn hòu）的意思：指封建时代的高级官员，也泛指有地位、权力的人。

老山（lǎo shān）的意思：指古代传说中的仙山，也用来比喻难以攀登或难以达到的目标。

梁鸿（liáng hóng）的意思：形容人才出众，有非凡的才华和能力。

泠泠（líng líng）的意思：形容风声、水声等清脆悦耳。

山灵（shān líng）的意思：形容山中的神灵或山间的灵异之物。

上画（shàng huà）的意思：指在绘画中上色，也用于比喻某人或某事在特定环境下显得更加出众或突出。

守一（shǒu yī）的意思：守一指的是坚守一个原则或信念，不轻易改变。

棠阴（táng yīn）的意思：指树荫下的凉爽之处，也比喻高官显贵的庇护。

题诗（tí shī）的意思：指为某人或某事写诗。

仙吏（xiān lì）的意思：指仙人或神仙担任官职，形容官员清廉、威严，有道德修养。

一经（yī jīng）的意思：一旦经历过某种事件或情况后，就会产生深刻的印象，难以忘怀。

雨露（yǔ lù）的意思：雨露是指雨水和露水，比喻对人民的关怀、帮助和恩惠。

只合（zhī hé）的意思：只适合某种特定情况或条件。

这首诗描绘了一幅宁静而富有诗意的画面，通过细腻的笔触展现了归隐与官场之间的对比，以及对友人归乡的感慨。

首联“雀啄棠阴鹤卧庭，琴弹花院昼泠泠”以生动的意象开篇，雀儿在棠树下跳跃觅食，鹤则悠然自得地卧于庭院之中，一派和谐宁静的景象。琴声在花院中回荡，清冷而悠扬，营造出一种超脱尘世的氛围。

颔联“欣传仙吏飞双舄，空笑梁鸿守一经”运用了两个典故。前句“仙吏飞双舄”借用了仙人的形象，表达了对友人归乡时轻松自在的想象；后句“空笑梁鸿守一经”则是对友人过去生活的一种调侃，暗含着对友人坚守学问、不问世事的敬佩与理解。

颈联“草莽岂忘深雨露，布衣只合老山灵”进一步深化了主题。前句“草莽岂忘深雨露”表达了对友人虽身处草野，但不忘国家恩泽的情感；后句“布衣只合老山灵”则暗示了友人归隐山林，与自然为伴的生活选择。

尾联“六年未识君侯面，自愧题诗上画屏”点明了诗人与友人久别重逢的喜悦与遗憾。六年未见，诗人自感愧疚，只能通过题诗于画屏来表达对友人的思念与祝福。

整体而言，这首诗通过对友人归乡情景的描绘，以及对友情、归隐与官场生活的思考，展现了作者深厚的情感和对人生哲理的感悟。