长城（cháng chéng）的意思：比喻具有坚固防御能力的事物或机构。

感知（gǎn zhī）的意思：感知指的是通过感官来获取信息，即察觉、领悟和理解事物的过程。

竿旄（gān máo）的意思：竿旄是指竿和旄，是古代帝王的标志，代表统治权力和权威。

鼓角（gǔ jiǎo）的意思：指吹鼓吹角，表示鼓舞士气，激励人心。

鲛人（jiāo rén）的意思：指能够在水中自由活动的人，比喻游泳技术高超的人。

角难（jiǎo nán）的意思：指困境或危险的境地，难以摆脱。

慷慨（kāng kǎi）的意思：形容慷慨大方，乐于助人，不吝啬。

马留（mǎ liú）的意思：指人马奔跑时留下的痕迹，比喻事物经过后留下的痕迹或影响。

难忘（nán wàng）的意思：难以忘记的，令人深刻记住的。

泣珠（qì zhū）的意思：指哭泣时眼泪如珠，形容非常悲伤。

铜柱（tóng zhù）的意思：比喻坚固不倒的支撑物或人。

一臂（yī bì）的意思：指单臂，形容某人能力非常强大，仅凭一只手臂就能完成某项任务。

玉关（yù guān）的意思：指高山峻岭，也比喻险要的关口。

这首诗描绘了边塞将领归京的情景，充满了壮志豪情与深沉感慨。首联“南塞公来重，长城一臂支”以“南塞”、“长城”为背景，形象地描绘了边疆将领的重要地位和作用，犹如支撑长城的一臂，既显出边防的坚固，也暗示了将领的英勇与担当。

颔联“马留铜柱少，人入玉关迟”则通过“马留铜柱”和“人入玉关”的对比，表现了边疆将士的艰苦生活和对家国的忠诚。铜柱象征着边界的标志，而玉关则是通往内地的要道，两者的距离意味着将士们离家之远，归期之遥，表达了对将士们牺牲与奉献的深切同情。

颈联“鼓角难忘战，竿旄易感知”进一步深化了主题，鼓角声声，不仅是战争的号角，也是将士们英勇战斗的记忆；竿旄（古代军队的旗帜）在风中飘扬，既是力量的象征，也是将士们精神风貌的体现。这两句不仅展现了战场的激烈与残酷，也体现了将士们的坚韧不拔和对胜利的渴望。

尾联“鲛人恩莫报，慷慨泣珠时”以神话中的鲛人（传说中能流泪化为珍珠的生物）为喻，表达了将士们对国家的忠诚与奉献，即使付出生命的代价，也无法完全回报国家的恩惠。这句诗充满了悲壮与深情，展现了将士们面对生死抉择时的慷慨激昂和对国家的无限忠诚。

整体来看，这首诗通过对边疆将领归京情景的描绘，展现了他们对国家的忠诚、对战争的回忆以及对未来的期盼，充满了浓厚的历史感和人文关怀，是明末清初时期边疆文学的佳作。