饱食（bǎo shí）的意思：指吃得饱饱的，饱食一顿。

奔驶（bēn shǐ）的意思：快速奔跑或驾驶，形容速度快、势头猛的行动。

不识（bù shí）的意思：不了解或不认识

迟回（chí huí）的意思：迟延回来。

初一（chū yī）的意思：指新的一天或新的开始。

风涛（fēng tāo）的意思：形容风势或波浪汹涌澎湃，喻指形势变化剧烈。

画舫（huà fǎng）的意思：形容人的才能或技艺超群，出众。

开头（kāi tóu）的意思：指事物刚开始的部分，也可以指开端、起始。

连樯（lián qiáng）的意思：连樯是指船只的桅杆相连，表示船只缆绳相连，互相牵引，形容同道合作，共同努力，众志成城。

流泛（liú fàn）的意思：指水流不断，泛指事物不停地变动或流转。

平生（píng shēng）的意思：指一个人一生的时间。

取次（qǔ cì）的意思：取次指的是频繁地接连做事，形容行动迅速、连续不断。

同枕（tóng zhěn）的意思：同床共枕

一快（yī kuài）的意思：形容事物在数量、程度上很多。

银汉（yín hàn）的意思：指银河，也用来比喻长江、黄河等大江河流。

枕席（zhěn xí）的意思：指席地而坐，也指借宿。

滞留（zhì liú）的意思：停留在某个地方，无法离开或继续前进。

这首诗描绘了诗人乘坐画舫在河流中行驶的情景。"画舫连樯住"写出了船只众多，排列整齐的画面，"清流泛闸平"则展现了水流平静，闸门开启后的开阔景象。接着，诗人通过"忽看银汉落，仍听夏雷惊"，运用比喻，将银河落下的感觉与夏日雷声相融合，营造出瞬间的视觉和听觉冲击。

"正柂迟回久，开头取次轻"描述了船夫操控船只时的技巧和节奏，先是缓慢而稳重，然后逐渐加速。"滞留初一快，奔驶忽如倾"进一步刻画了船只速度的变化，从最初的停滞到突然加速，如同倾泻一般。

诗人借此表达了对未知水域的敬畏和探索的喜悦，"不识风涛恐，聊同枕席行"，他坦然面对可能的风浪，享受着乘舟的乐趣。最后，"行逢贱鱼稻，饱食慰平生"以小鱼稻米作结，寓意即使是最平凡的事物，也能带来生活的满足和平静。

总的来说，这首诗通过细腻的笔触，描绘了一次水上旅程的体验，既有景色的描绘，也有心境的流露，展现了诗人对生活的热爱和对自然的敬畏。