白首（bái shǒu）的意思：指头发变白，代表年老。形容忧虑、思念等情感所累积的结果。

乘兴（chéng xìng）的意思：抓住机会，趁着兴头做某事。

何常（hé cháng）的意思：没有特定的含义，常用于修辞或修辞句中。

青尊（qīng zūn）的意思：指年轻的人或事物在某一领域中得到了尊重和认可。

去住（qù zhù）的意思：指人的行动或言语态度，迅速果断，毫不犹豫。

人世（rén shì）的意思：指人间世界，泛指人类社会。

三宿（sān xiǔ）的意思：连续三天不离开某地

无端（wú duān）的意思：没有理由、没有根据、毫无道理

闲日（xián rì）的意思：指空闲的日子，没有事情要做的日子。

仙舟（xiān zhōu）的意思：指仙人乘坐的船只。比喻神仙的交通工具，也用来形容人的才能超群、出众。

亦何（yì hé）的意思：也是什么意思，表示对事物的无所谓或不在乎。

众望（zhòngwàng）的意思：指众多人的期望、希望。

这首诗描绘了诗人与友人在万竹洲泊船时的闲适生活。首句“白首希闲日”表达了诗人渴望在年老之时能有一段悠闲的日子，流露出对宁静生活的向往。接着“青尊共此航”则展现了与友人共饮的情景，洋溢着友情的温暖和生活的乐趣。

“一洲风绕竹，三宿月联床”两句，通过自然景色的描写，营造出一种静谧和谐的氛围。风吹过竹林，似乎在轻声细语；月光洒在床上，仿佛与友人共享一片宁静。这种情景不仅体现了诗人对自然美的欣赏，也反映了他与友人之间深厚的情感交流。

“剡棹非乘兴，仙舟异众望”中，“剡棹”指划船的动作，这里暗示了诗人并非出于一时兴致而来，而是有更深的意蕴。“仙舟”则比喻为超凡脱俗的船只，与“众望”形成对比，强调了诗人与众不同的精神追求和超然物外的生活态度。

最后，“无端成去住，人世亦何常”表达了对人生无常的感慨。无论是停留还是离去，都是自然规律的一部分，人世间的一切都充满了不确定性。这句诗既是对个人命运的反思，也是对生命本质的深刻领悟。

整体而言，这首诗通过对自然景色的细腻描绘和对人生哲理的深刻思考，展现了诗人独特的审美情趣和深邃的人生感悟。