残月（cán yuè）的意思：指月亮已过了中秋，只剩下一边或一半的样子。也用来形容事物不完整或残缺不全。

沧波（cāng bō）的意思：指江河湖海中的波浪，也比喻人事变幻不定、世事变迁。

画舫（huà fǎng）的意思：形容人的才能或技艺超群，出众。

黄昏（huáng hūn）的意思：指太阳下山后，天色暗淡，天黑之前的时段，也用来比喻事物的末期或衰退阶段。

开晓（kāi xiǎo）的意思：揭露真相，使事情明朗化。

片帆（piàn fān）的意思：指帆船在风力的推动下，向前行驶。

千里（qiān lǐ）的意思：指很远的距离。

他乡（tā xiāng）的意思：指离开自己的家乡，到别的地方生活或工作。

天上（tiān shàng）的意思：形容非常美好的境地或事物。

晚步（wǎn bù）的意思：晚上散步

晓色（xiǎo sè）的意思：指黎明时分的天色，也用来形容非常早的时间。

瀛洲（yíng zhōu）的意思：指美丽的岛屿或地方。

远游（yuǎn yóu）的意思：远离家乡、远离熟悉的环境去旅行或游历。

云山（yún shān）的意思：指高耸入云的山峰，形容山势雄伟壮丽。

早晚（zǎo wǎn）的意思：指时间迟早会到来，表示某种情况或结果无论如何都会发生。

此诗描绘了一幅夜晚船只航行至德州的画面，充满了浓厚的诗意与情感。首句“画舫来天上”，以夸张的手法将船只比作从天而降的画舫，既展现了船只的华美，也暗示了诗人对这景象的惊叹与赞美。接着，“黄昏泊德州”点明时间与地点，黄昏时分，船只停靠在德州，营造出一种宁静而又略带孤寂的氛围。

“沧波千里迥，残月片帆收”两句，进一步描绘了夜晚的景色。千里波涛，苍茫无际，与天空中的残月形成鲜明对比，展现出大自然的壮丽与深邃。片帆收，不仅指船只的归航，也暗含着诗人内心的感慨与思绪的收束。

“吾境欣初入，他乡叹远游”表达了诗人对新环境的喜悦与对远方旅途的感叹。初入德州，对新环境充满好奇与欣喜；而作为异乡人，远游在外，难免会生出思乡之情。

最后，“云山开晓色，早晚步瀛洲”预示着新的一天即将来临，云山之间透露出晨光的色彩，诗人似乎在想象自己未来的旅程，或许是在向传说中的仙境——瀛洲迈进，充满了对未来的憧憬与期待。

整首诗通过细腻的笔触，描绘了夜晚船只航行至德州的景象，以及诗人内心的情感变化，既有对自然美景的赞叹，也有对远方旅途的感慨，情感丰富，意境深远。