参谋（cān móu）的意思：参谋是指军事上为将领出谋划策、指导作战的人。在日常生活中，参谋也可以指与领导者一起商议决策的顾问或助手。

皇州（huáng zhōu）的意思：指帝王所居之地，比喻权力高度集中、统治严密的地方。

交路（jiāo lù）的意思：指道路交叉的地方，也比喻事物的相遇、交叉。

南交（nán jiāo）的意思：指南方的交通要道，也用来形容交通便利的地方。

远游（yuǎn yóu）的意思：远离家乡、远离熟悉的环境去旅行或游历。

云烟（yún yān）的意思：指烟雾缭绕的样子，比喻事物隐约不清、虚幻不实。

瘴疠（zhàng lì）的意思：指瘟疫、传染病。

珍重（zhēn zhòng）的意思：对某人或某物非常重视，非常珍贵，十分关心。

着鞭（zhuó biān）的意思：指马匹奔驰时鞭子着在马身上，形容速度非常快。

祖道（zǔ dào）的意思：祖辈传承下来的传统道德准则或智慧。

这首诗是明代金幼孜所作的《赠友人廖自勤王恪赴交趾》（其一）中的片段，展现了对友人远行的深情与勉励。

“万里南交路，君今作远游。” 开篇即以“万里”形容路程之遥远，“南交路”点明目的地为交趾，即今天的越南地区。友人即将踏上这漫长而艰险的旅程，诗人以“作远游”表达对友人此行的感慨和敬意。

“着鞭临祖道，受诏出皇州。” “着鞭”意味着准备出发，“临祖道”则是指在送行的路上，即将离开家乡踏上征程。“受诏出皇州”则表明友人是奉命而出，肩负重任。这两句描绘了友人临行前的场景，既有离别的不舍，也有使命的庄严。

“汉柱云烟古，秦林瘴疠收。” 这两句运用了历史典故，将友人的行程与古代的汉、秦两朝相联系，赋予了旅程一种历史的厚重感。同时，“云烟古”描绘了沿途的自然风光，“秦林瘴疠收”则暗示了旅途中的艰难险阻，以及友人克服困难的决心。

“幕中如有问，珍重为参谋。” 最后两句是对友人的叮咛和祝福。即使在远方，友人若有疑问或需要帮助，诗人希望他能记得寻求建议，同时也表达了对友人安全归来的美好祝愿。

整体而言，这首诗通过细腻的笔触，展现了对友人远行的深切关怀和勉励，同时也蕴含了对历史的回顾与对未来的期待。