鞍马（ān mǎ）的意思：鞍马是一个指代骑马的动作，也可用来比喻人的姿态或能力。

不妨（bù fáng）的意思：表示可以毫不拘束地做某事，没有什么妨碍或顾虑。

乘兴（chéng xìng）的意思：抓住机会，趁着兴头做某事。

可能（kě néng）的意思：有可能发生或存在的事物

泥滑（ní huá）的意思：形容地面湿滑，容易滑倒。

契分（qì fēn）的意思：契分是一个古代的成语，意思是分割土地或财物，使每个人都得到公平的份额。它也可以指分割利益或责任，使每个人都承担相应的责任。

千古（qiān gǔ）的意思：指长时间的历史时期，也可以表示永远、永久。

孰论（shú lùn）的意思：指争辩、辩论。

嗣后（sì hòu）的意思：指继任者或后代。

万金（wàn jīn）的意思：形容价值非常高，无法估量的财物。

无畏（wú wèi）的意思：毫不畏惧，勇往直前

下晚（xià wǎn）的意思：下晚指的是天色已晚，太阳快要下山的时候。

笑语（xiào yǔ）的意思：愉快的笑声或言语。

瑶琴（yáo qín）的意思：指美妙的音乐或琴音，形容音乐声音悦耳动听。

疑心（yí xīn）的意思：怀疑心理，对他人或事物存有疑虑。

真率（zhēn shuài）的意思：真诚而率直，没有虚伪和做作。

知契（zhī qì）的意思：知道自己的限制和局限

这首诗描绘了诗人与友人相聚饮酒后的场景，情感真挚，意境深远。

首联“一樽寒雨拥寒襟，笑语今知契分深”以寒雨衬托出聚会的氛围，寒雨中的一樽酒，不仅温暖了身体，更温暖了彼此的心灵。友人的欢声笑语，让诗人深深感受到友情的深厚，仿佛找到了知音。

颔联“千古孰论无畏志，万金难博不疑心”表达了诗人对朋友的敬佩之情。无论是在历史长河中的豪情壮志，还是在现实生活中对友情的信任，都是金钱难以衡量的宝贵品质。

颈联“空烦鞍马归泥滑，独眺檐鸦下晚林”描绘了聚会结束后，诗人独自一人归途的情景。虽然归途泥泞，但诗人的心境却因与友人的相聚而变得宁静。他独自眺望，眼中所见是傍晚时分乌鸦归巢的景象，这画面既宁静又富有诗意。

尾联“嗣后可能念真率，不妨乘兴抱瑶琴”表达了诗人对未来相聚的期待。他希望未来能再次与友人相聚，畅谈心事，弹奏瑶琴，享受那份真挚的情感和纯粹的乐趣。

整体而言，这首诗通过细腻的笔触，展现了诗人与友人之间深厚的情感，以及对友情的珍视和向往。