鞍马（ān mǎ）的意思：鞍马是一个指代骑马的动作，也可用来比喻人的姿态或能力。

白玉（bái yù）的意思：形容品质高尚、纯洁无瑕。

碧波（bì bō）的意思：指湖泊、江河等水面的颜色鲜艳明亮，清澈明亮的水面。

干戈（gān gē）的意思：干戈是一个多义词，通常表示战争、战斗或武器。它也可以指代战争的形式、斗争的手段或冲突的痕迹。

鼓歌（gǔ gē）的意思：形容欢乐鼓舞的歌声。

何意（hé yì）的意思：表示询问对方的意图或用意。

画舸（huà gě）的意思：比喻心思迂回，行动迟缓。

焕发（huàn fā）的意思：形容事物焕发出光彩、活力或精神焕发。

欢娱（huān yú）的意思：欢乐和快乐。

将士（jiàng shì）的意思：指军人，特指高级军官。

旌旃（jīng zhān）的意思：旌旃是指古代军队中用来标志指挥所在的旗帜，后来泛指权力、地位、声望等高高在上的象征。

经过（jīng guò）的意思：经历、经验、经过某个地方或经过某个事件。

旧学（jiù xué）的意思：指过时、陈旧的学说或学派。

据鞍（jù ān）的意思：指依靠马鞍，比喻依靠权势或地位，占据主导地位。

骊驹（lí jū）的意思：指才华出众、有出色才能的年轻人。

连樯（lián qiáng）的意思：连樯是指船只的桅杆相连，表示船只缆绳相连，互相牵引，形容同道合作，共同努力，众志成城。

暮年（mù nián）的意思：指人到了晚年阶段。

铙鼓（náo gǔ）的意思：指喧闹、热闹的场合或局面。

平生（píng shēng）的意思：指一个人一生的时间。

去路（qù lù）的意思：指前途或出路被堵塞，无法继续前进。

山川（shān chuān）的意思：山川指的是山和河流，代表着自然景观。

潇湘（xiāo xiāng）的意思：指湖南地区的风景和水色。也用来形容优美的风景或文人墨客的才华。

玉珂（yù kē）的意思：形容人的品德高尚，仪表出众。

总干（zǒng gàn）的意思：总是干，经常干

俎豆（zǔ dòu）的意思：指古代祭祀时摆放在祭坛上的肉食和豆子，比喻人们为了争夺利益而互相争斗。

这首诗描绘了宋朝将领李纲在五月六日率领军队离开长乐，乘坐船只前往水口的情景。诗中充满了壮志豪情与历史沧桑感。

首句“画舸连樯泛碧波”，以“画舸”和“碧波”渲染出一幅壮丽的江面景象，船只相连，如同长龙般在碧绿的江面上航行，展现出军队行进时的壮观场面。

“潇湘去路饱经过”一句，通过“潇湘”这一地名，暗示了军队行进的路线，同时也赋予了旅程一种深远的历史文化意味。这里的“饱经过”不仅指路程的漫长，也暗含着对过往经历的回顾与感慨。

“山川焕发旌旃色，将士欢娱铙鼓歌”描绘了军营中的场景，山川映衬着飘扬的旗帜，显得格外鲜艳夺目；将士们在欢快的音乐声中庆祝，洋溢着胜利的喜悦和团结的精神。

“旧学但曾闻俎豆，暮年何意总干戈”表达了诗人对过去学术修养的怀念以及对晚年投身战争的无奈与感慨。这里既有对知识与和平生活的向往，也有对现实责任的承担。

“据鞍马援平生志，岂在骊驹白玉珂”则是对个人抱负与理想的抒发。诗人以马援自比，表达了自己追求功业的决心，不在于奢华的装备，而在于实现内心的志向与抱负。

整体而言，这首诗通过对行军场景的描绘，展现了宋朝将领李纲的豪情壮志与复杂情感，既有对历史的回顾，也有对未来的展望，充满了深沉的历史感和个人情怀。