古道（gǔ dào）的意思：指古代的道路，也表示古老的道路或传统。

还来（hái lái）的意思：回来，再来

回首（huí shǒu）的意思：回顾、回忆过去的事情。

乐水（yào shuǐ）的意思：形容非常喜欢游泳、玩水。

晴光（qíng guāng）的意思：指阳光明媚的天气，也用来形容事物的光明与美好。

胜事（shèng shì）的意思：指成功的事情或好事情。

暑气（shǔ qì）的意思：炎热的气候

水石（shuǐ shí）的意思：指关系密切、互相依存的关系。

濯足（zhuó zú）的意思：指洗净脚足，泛指放松休息，解除疲劳。

溪边（xī biān）的意思：指溪水旁边，形容环境清幽、宜人。

下马（xià mǎ）的意思：从马上下来，表示停下行动或放弃权力。

悒然（yì rán）的意思：形容内心忧虑、烦闷的样子。

幽怀（yōu huái）的意思：形容内心深处的思念或忧愁。

云烟（yún yān）的意思：指烟雾缭绕的样子，比喻事物隐约不清、虚幻不实。

振衣（zhèn yī）的意思：指人的衣服被风吹动，形容人的精神振奋、意气风发。

这首诗描绘了一幅清凉的夏日景象，诗人在炎热的午后来到一条古道旁的小溪边。诗中“暑气沉晚树”表达了夏季午后的热气沉重，而“晴光满遥川”则展现出阳光在远处山川间流淌，形成鲜明对比。

“下马古道侧”一句，诗人停下来，在古老的小路边享受这一刻的宁静与凉爽。紧接着，“濯足清溪边”又进一步描绘出诗人亲近自然的情景，不仅是视觉上的欣赏，更是身体上的感受，通过水的触感来消暑。

“胜事乐水石，幽怀托云烟”这两句表达了诗人的心境，他在清凉的溪水和坚硬的石头中找到了快乐，也许是在思索着一些深奥的事情，但又不愿意将其明说，只是隐约地把自己的感慨寄托于飘渺的云烟之中。

最后，“还来振衣起，回首徒悒然”两句则传达了诗人准备离开时的心情。可能因为时间过得太快，或许是因为享受得太尽兴，导致不舍得离开，内心充满了惆怅之情。

整体而言，这首诗通过对自然景物的细腻描绘，传达了一种超脱尘世、与自然和谐共生的意境。