北斗（běi dǒu）的意思：指北斗星，比喻坚定不移的方向或者引导。

不恶（bù è）的意思：

(1).谓不为恶声厉色。《易·遯》：“君子以远小人，不恶而严。” 程颐 传：“远小人之道，若以恶声厉色，适足以致其怨忿，唯在乎矜庄威严，使知敬畏。”
(2).不坏；不错。 南朝 宋 刘义庆 《世说新语·贤媛》：“ 王凝之 谢夫 人既往 王氏 ，大薄 凝之 ；既还 谢 家，意大不説。太傅慰释之曰：‘ 王郎 ， 逸少 之子，人身亦不恶，汝何以恨廼尔？’” 唐 白居易 《雪后早过天津桥偶呈诸客》诗：“紫綬相辉应不恶，白鬚同色復何如？” 鲁迅 《野草·死后》：“在手背上触到草席的条纹，觉得这尸衾倒也不恶。”

川路（chuān lù）的意思：指水流的方向或河流的走向。

非不（fēi bù）的意思：非不意味着不一定，表示并非完全否定或排除的意思。

父母（fù mǔ）的意思：指父亲和母亲，家长，也泛指父母亲属。

鸣铎（míng duó）的意思：鸣铎是指古代寺庙中的钟声，比喻发出警示或警醒人们的声音。

贫贱（pín jiàn）的意思：形容贫穷和贱贫的状态。

山川（shān chuān）的意思：山川指的是山和河流，代表着自然景观。

生处（shēng chù）的意思：指人们生活、工作或活动的地方。

行人（xíng rén）的意思：指行走的人，泛指路人、过路人。

早起（zǎo qǐ）的意思：早上早点起床

这首诗描绘了一幅清晨出行的画面，诗人以"太白初升北斗落"起笔，形象地展现了时间的流转，暗示行人的早起。"车鸣铎"则增添了旅途的热闹与匆忙。诗人表达了不愿远离故乡的情感，"岂愿身离父母邦"直接道出了对乡土的深深眷恋，"山川路远非不恶"进一步强调了路途遥远和艰辛。最后，诗人感慨贫贱中未知何为真正的快乐，流露出淡淡的忧郁和对生活的哲思。

总的来说，这首诗通过描绘出行的场景和抒发内心情感，展现了诗人对故乡的依恋以及对人生境遇的深沉思考。高启的诗歌语言质朴，情感真挚，具有鲜明的明代文人特色。