便携（biàn péi）的意思：便于携带

大堤（dà dī）的意思：指宽阔高大的堤坝，比喻坚固稳定的基础或安全保障。

儿童（ér tóng）的意思：指年幼的孩子。

金闺（jīn guī）的意思：形容女子的美貌和高贵。

僚友（liáo yǒu）的意思：指同事或朋友之间互相帮助、支持、团结的关系。

瘦马（shòu mǎ）的意思：形容人或事物原本状态不好，经过一番努力或改变后变得出类拔萃。

寻芳（xún fāng）的意思：寻找芬芳的香味或美好的事物。

燕泥（yàn ní）的意思：指人在困境中能保持清醒、坚强的意志和高尚的品质。

鱼市（yú shì）的意思：指人群拥挤、喧闹的场所或情景。

知游（zhī yóu）的意思：知道游历的人。形容见多识广、博学多闻。

这首明代诗人苏伯衡的《陪诸公郊行》描绘了一幅生动的郊游图景。首句“忽忆儿童唱大堤”以回忆起儿时欢歌笑语引入，展现出诗人对往昔时光的怀念。接着，“便携僚友出金闺”写出了与朋友一同出游的愉悦，金闺暗指城内的繁华之地。

“清溪绕郭穿鱼市，瘦马寻芳踏燕泥”两句，通过描绘清溪蜿蜒流经热闹的鱼市，以及骑着瘦马漫步于沾染春泥的燕子栖息地，展现了郊外清新自然的景色和生机盎然的春意。

“酒美得辞花下醉，诗成谩向竹间题”进一步描绘了饮酒作诗的乐趣，诗人沉醉在美景中，随意在竹林间题诗，流露出文人墨客的闲适雅趣。

最后，“始知游衍来应晚，岸芷汀杨色已齐”总结了郊游的时间已晚，岸边的香草和沙滩上的杨柳都已披上翠绿，暗示着春天的盛景即将过去，也寓含着诗人对时光流逝的感慨。

整体来看，这首诗以细腻的笔触描绘了郊游的场景，表达了诗人与友人的欢聚之情，以及对自然美景的欣赏和对时光的感悟。