初时（chū shí）的意思：指事物刚开始的时候，初期阶段。

独拜（dú bài）的意思：独自崇拜、独自敬仰

发轫（fā rèn）的意思：

(1).拿掉支住车轮的木头，使车前进。借指出发，起程。《楚辞·离骚》：“朝发軔於 苍梧 兮，夕余至乎 县圃 。” 朱熹 集注：“軔，搘车木也，将行则发之。”《淮南子·兵略训》：“故得道之兵，车不发軔，骑不被鞍。” 唐 杜甫 《昔游》诗：“余时游名山，发軔在远壑。” 明 徐霖 《绣襦记·结伴毘陵》：“赴京都，已发軔，亲友皆无贐。” 雷昭性 《中国立宪之观察与欧洲国会》：“譬诸行道，发軔即乖，虽追风追电，亦愈觉支离。”
(2).动用，动员。《尉缭子·兵谈》：“富治者，民不发軔，甲不暴出，而威制天下。”
(3).比喻事物的开端。 张彦远 《法书要录》卷九载 唐 张怀瓘 《书断下》：“兹又论夫文字发軔，牋翰殊出。” 金 元好问 《奉直赵君墓碣铭》：“万物并流，至君而止。司南圣涂，发軔伊始。” 清 蒲松龄 《聊斋志异·瑞云》：“此奴终身发軔之始，不可草草。” 闻一多 《文艺与爱国》：“我们的爱国运动和新文学运动何尝不是同时发轫的？” 郭沫若 《反正前后》第一篇七：“ 中国 立宪运动的具体的表现大约是发轫于戊戌政变。”
(4).犹发迹。 宋 吴曾 《能改斋漫录·记诗》：“ 韩子苍 献 王将明 生日二十絶句，内一絶句云：‘万里青霄发軔时，驊騮絶足看奔驰。’” 明 郑若庸 《玉玦记·对策》：“绳枢贱贫，分柴桑终淹此身。一朝发軔，向枫陛躬逢湛恩。” 明 唐寅 《顾君满考张西溪索诗饯之故为赋此》：“功名发軔青云路，长愿存心在泽民。”参见“ 发迹 ”。

古心（gǔ xīn）的意思：指一个人具有古代人的心迹、品质和情操。

谨独（jǐn dú）的意思：谨慎独立，形容人做事慎重，不依赖他人。

抠衣（kōu yī）的意思：指舍小利而求大利，舍得花钱或花时间。

冥途（míng tú）的意思：指死后的世界或阴间。

明训（míng xùn）的意思：明确的教诲或忠告

圣贤（shèng xián）的意思：指具有高尚品德和卓越才能的人。

四勿（sì wù）的意思：四个不要做的事情

心印（xīn yìn）的意思：心中的印记，指深刻的记忆或印象。

于此（yú cǐ）的意思：指在此地，在这里。表示事物发生或存在的地点。

这首诗是宋代诗人姚勉对朋友蔡先生赠送墨宝的答谢之作。诗中表达了诗人对友情的珍视和对蔡先生学问道德的敬仰。"抠衣忆初时"描绘了回忆起初次交往的情景，"谨独拜明训"则体现了对蔡先生明智教诲的恭敬态度。"冥途方擿埴，夷轨忽发轫"比喻在学术探索中，蔡先生如同明灯，引导诗人前行，"始知颜四勿，于此道有进"表达了诗人通过蔡先生的教导，对儒家"颜渊四勿"（毋意、毋必、毋固、毋我）有了更深的理解和实践，感觉自己在道德修养上有所提升。最后两句"敢云圣贤远，二字古心印"，意思是不敢说与圣贤相距遥远，蔡先生的教诲如古代圣贤的精神深深烙印在诗人的心中。

整体来看，这是一首表达对师友深情和学问追求的诗，语言质朴，情感真挚。