楚客（chǔ kè）的意思：指在他乡的客人，也可指在异地独自奋斗的人。

丹叶（dān yè）的意思：指红色的叶子，比喻美好的事物。

高斋（gāo zhāi）的意思：指高屋建瓴、高人一等的书斋。

挂帆（guà fān）的意思：指船只扬起帆，即将起航或即将离开。

离心（lí xīn）的意思：离心指的是心思不专注，思绪不集中，容易分散注意力。

鲈鲙（lú kuài）的意思：形容人的行为狡诈，心机深沉。

太守（tài shǒu）的意思：指官职品级较高的地方官员。

巫峡（wū xiá）的意思：指险峻的峡谷或山路。

相如（xiàng rú）的意思：相貌酷似，如出一辙。

蟹螯（xiè áo）的意思：比喻人的手段狠辣、凶狠。

雨昏（yǔ hūn）的意思：指大雨滂沱，天昏地暗的情景。

玉卮（yù zhī）的意思：指美玉，比喻美好的事物或人。

醉玉（zuì yù）的意思：形容美玉如醉，形容玉石的美丽和光彩。

相如渴（xiàng rú kě）的意思：形容非常渴望或迫切需要某种东西。

这首诗描绘了一幅清晨出发的舟船景象，充满了对远方亲人的思念和对自然景色的细腻描写。

"楚客停桡太守知"表明诗人是一位来自楚地的旅者，在一个寒冷的早晨停下了行进中的船只，而这次停留是因为太守的吩咐。这里通过“楚客”二字，勾勒出了诗人的身份和情感基础，同时“太守知”则隐含着一种被迫或不得已的情境。

"露凝丹叶自秋悲"则描绘了早晨露水凝结在红色的植物叶上，形成了一种哀愁的景象。这不仅是对自然之美的描写，也反映出诗人内心的忧郁情感。秋天本就容易引发人们的悲凉之情，而这里则更深化了这种感觉。

"蟹螯只恐相如渴，鲈鲙应防曼倩饥"这两句写的是水中的生物，如螃蟹、鱼类等，由于干涸的河床，它们都在挣扎求生。这是对自然界中生命斗争的一种描绘，同时也象征着诗人内心的焦虑和不安。

"风捲曙云飘角远，雨昏寒浪挂帆迟"则进一步展现了早晨的天气变化。风吹散了早晨的薄雾，云朵飘渺在遥远的地方，而随之而来的雨水又让原本就不顺畅的航行变得更加缓慢。这两句充分展示了自然界的动荡和诗人的旅途之艰难。

最后两句"离心更羡高斋夕，巫峡花深醉玉卮"则表达了诗人对远方亲人的思念之情。诗人在离开家乡的心情中，更向往那宁静的居所，而“巫峡花深”则是对美好自然景色的描绘，通过“醉玉卮”来表现出一种超脱世俗、忘却烦恼的情感状态。

整首诗通过生动的意象和细腻的情感，展现了诗人在旅途中的孤独与忧伤，以及对美好自然景色的深切感受。