扁舟（piān zhōu）的意思：指小巧轻便的船只，也用来比喻身世低微或贫寒的人。

高堂（gāo táng）的意思：指家庭的大厅，也泛指家庭。

故人（gù rén）的意思：故人指的是旧时的朋友或熟悉的人，也可以用来形容过去的事情或往事。

鹤发（hè fà）的意思：指年老而头发依然黑白相间，像白鹤的羽毛一样。

何处（hé chǔ）的意思：指不确定的地方或未知的位置。

明时（míng shí）的意思：明时意为明天的时候，也指将来的时候。

冉冉（rǎn rǎn）的意思：指事物缓慢而持续地生长或变化的样子。

衰暮（shuāi mù）的意思：指人老去，精力衰退，生活渐渐失去活力。

天风（tiān fēng）的意思：指正直、公正、无私的风气和作风。

烟雾（yān wù）的意思：指事物表面的迷惑或虚幻现象。

壮游（zhuàng yóu）的意思：指豪迈地游历山川，展开壮丽的旅行。

这首诗描绘了友人刘虞乘船远行的情景，充满了离别的哀愁与对未来的期盼。诗人以“扁舟乘天风，冉冉冲烟雾”开篇，巧妙地运用自然景象来渲染离别氛围，天风轻拂，船只缓缓前行，烟雾缭绕，增添了几分神秘与朦胧感。接着，“朝坐龙江发，夕向牛渚去”，描述了友人从清晨出发，直至傍晚仍未到达目的地的漫长旅程，时间的流逝与空间的距离在字里行间得以体现。

“壮游属明时，故人渺何处”一句，既表达了对友人壮志豪情的赞美，也流露出对友人此刻身处何方的关切与思念。在那个“明时”，即政治清明的时代背景下，友人的壮游更显其不凡与勇气。然而，随着距离的拉远，友人的身影变得模糊，思念之情油然而生。

最后，“高堂鹤发新，迟子慰衰暮”则转向对友人家中的牵挂。高堂之上，父母年迈，鹤发苍苍，正等待着远方儿子的归来，以慰藉他们日渐衰老的心灵。这一句不仅深化了主题，还展现了深厚的人伦情感，使整首诗的情感层次更加丰富。

综上所述，这首《送刘虞归省》通过细腻的笔触和深情的表达，展现了友情、亲情以及对时光流转的感慨，是一首充满人文关怀与情感深度的作品。