参乘（cān chéng）的意思：指多人共同乘坐一辆车或乘船，也可用于比喻多人共同参与某项活动或共同承担某种责任。

衡湘（héng xiāng）的意思：指衡山和洞庭湖，泛指两地之间的距离非常遥远。

金童（jīn tóng）的意思：指聪明伶俐、聪颖过人的少年。

前驱（qián qū）的意思：前驱指的是前面引领或开创道路的人或事物，也可以指前人的先驱或开创者。

天香（tiān xiāng）的意思：形容香气扑鼻、香味浓郁。

御笔（yù bǐ）的意思：指皇帝或高官写下的笔迹，也泛指高人的书法作品。

玉玺（yù xǐ）的意思：指皇帝的印章，也用来比喻权力和地位。

祝融（zhù róng）的意思：指火焰熊熊燃烧，形容火势猛烈，也用来形容人的热情高涨、激情澎湃。

此诗描绘了一场皇帝亲自主持的祭祀活动，气势庄重而又不失神圣之感。首句“玉玺亲题御笔”展示了皇帝以玉玺为工具亲自书写祭文，彰显其庄严与肃穆。接着，“金童来侍天香”则是形容一场隆重的仪式中，年幼的金童（可能指宫中的小太监）携带着香料前来侍奉，这里“天香”不仅指香气，更有象征神圣与纯洁之意。

第三句“礼罢祝融参乘”，祭祀活动结束后，祝融（古代官职名，负责祭祀等事务）参与了仪式中的某个环节，或许是指祭祀后的某种庆典或是宴会。这一部分文字流畅自然，勾勒出了一个隆重而又和谐的场面。

最后，“前驱已过衡湘”则表明在这场祭祀活动中，有先遣的队伍已经通过了衡山与湘江一带，这里的“前驱”可能是指仪式中的先导者或是负责引领的官员。整句话让人感觉到这场祭祀不仅仅是在皇宫内进行，甚至影响及于更远的地方。

总体来说，此诗通过对细节的精彩描绘，让读者仿佛亲临其境，感受到当时的盛大与神圣气氛。苏轼在这里展现了他深厚的文学功底和对古代礼仪文化的深刻理解。