飙车（biāo chē）的意思：指驾驶员在道路上高速行驶，超过规定速度，危险驾驶。

彩虹（cǎi hóng）的意思：彩虹是指太阳照射在雨后的水珠上，形成一条由红、橙、黄、绿、青、蓝、紫七种颜色组成的弧形光带。在成语中，彩虹常常用来比喻美好、多姿多彩的事物。

车驾（chē jià）的意思：指车辆和驾车的人。

耳畔（ěr pàn）的意思：形容声音非常近，几乎贴在耳边。

罡风（gāng fēng）的意思：形容风势猛烈，威力强大。

鹤使（hè shǐ）的意思：指能够派遣出色的使者或代表，也指能够派遣有才能的人去远方工作。

冉冉（rǎn rǎn）的意思：指事物缓慢而持续地生长或变化的样子。

人间（rén jiān）的意思：人间指的是人类所在的世界，也可以指人世间的事物、人情世故。

天边（tiān biān）的意思：指远离自己所在地点的地方或事物。

祥云（xiáng yún）的意思：指好运降临、吉祥如意的象征。

幸有（xìng yǒu）的意思：幸运地拥有

云洞（yún dòng）的意思：指高山峭壁上的洞穴或悬崖峭壁间的缝隙。

这首诗描绘了一幅奇幻的景象，以轻盈的飙车（可能指的是仙人驾驭的飞车）和彩虹为背景，展现了主人公乘风而行的飘逸之姿。"冉冉飙车驾彩虹"形象生动，如同神话中的仙人出行，速度虽快却从容不迫。

"只闻耳畔响罡风"进一步强化了这种超凡的氛围，罡风通常指自然界中强烈的气流或神力，这里暗示了驾车者的非凡力量和速度带来的风声。诗人通过这样的描绘，传达出一种超脱尘世的神秘感。

"人间那识祥云洞"表达了对普通人间难以理解这种仙界景象的感叹，祥云洞象征着隐秘而神圣的仙境，只有少数人能够窥见。"幸有天边鹤使通"则借天边的仙鹤作为信使，传递着祥云洞中的仙子转世为侍香仙子的喜讯，增添了神秘与浪漫色彩。

整体来看，这首诗以诗意的语言描绘了一个仙界传说，既富有想象力又富含哲理，体现了明代文人对于超凡境界的向往和对仙道文化的独特见解。