昂然（áng rán）的意思：形容精神饱满，意气风发的样子。

开道（kāi dào）的意思：指为他人或团体打开道路，为其提供便利或帮助。

鸾和（luán hé）的意思：指夫妻和睦、相亲相爱。

蒙养（méng yǎng）的意思：指被别人养育或照顾，没有亲身经历辛勤努力而得到好处。

柔心（róu xīn）的意思：心地柔软善良，对他人关怀备至。

圣谟（shèng mó）的意思：圣人的指导和教诲。

望尘（wàng chén）的意思：望尘意为追随在别人身后，看到别人的尘土，形容自己追不上别人，落后于人。

无愆（wú qiān）的意思：没有一点过错或瑕疵

希贤（xī xián）的意思：希望能够遇到贤明的人，寻求智慧和才能的帮助。

衔勒（xián lè）的意思：形容受到压迫或束缚。

先鞭（xiān biān）的意思：先行者或领先者

骧首（xiāng shǒu）的意思：形容马儿昂首奔驰的样子，也用来比喻人昂首自信，豪情万丈。

养正（yǎng zhèng）的意思：培养正直的品德和道德修养。

幼学（yòu xué）的意思：指初级的学问或知识。

辙迹（zhé jì）的意思：指行车车轮留下的印痕，比喻前人的经验或事迹可以供后人学习借鉴。

这首诗描绘了初驾马车的情景，以细腻的笔触展现了驾驭者与马匹之间的互动，以及驾驭过程中的微妙变化。诗人姚鼐通过“骧首气昂然”、“良驹奋欲先”等词句，生动地刻画出马匹的雄壮与渴望前行的姿态，同时也暗示了驾驭者的自信与决心。

“未经衔勒惯，敢在轸衡前”，这两句揭示了马匹初次面对缰绳与轭具时的不适应与胆怯，但依然勇敢地站在前方，表现了马匹的勇气与忠诚。接着，“转使双轮过，才教一辔牵”，则描述了驾驭者如何逐渐引导马匹，使其适应并顺利前进的过程。

“望尘看后轾，开道异先鞭”，这两句进一步描绘了驾驭者与马匹之间默契的配合，以及在行进中展现出的不同寻常的优雅与力量。通过“熟听鸾和响，时从辙迹旋”，诗人强调了驾驭者对马匹声音的倾听与对路径的遵循，体现了人与动物之间和谐共处的境界。

“柔心方受禦，如舞遂无愆”，这两句赞美了驾驭者对待马匹的温柔与耐心，以及马匹在驾驭下表现出的优雅与规矩。最后，“超母才非抑，驰云德欲全”，表达了对驾驭者才能与品德的肯定，以及对培养年轻一代良好品行的期望。

整体而言，这首诗不仅展现了驾驭马车的技术与艺术，更蕴含了对人与自然和谐相处、教育与成长的深刻思考。