不及（bù jí）的意思：不如；不及格；不及时

承命（chéng mìng）的意思：接受命令或委托，承担责任。

惆怅（chóu chàng）的意思：心情郁闷、烦恼不安。

川鳞（chuān lín）的意思：形容众多的鱼鳞一片一片地排列，非常密集。

芳菲（fāng fēi）的意思：指花草的香气浓郁，形容春天花开时的美景。

羁羽（jī yǔ）的意思：羁绊、束缚

沮溺（jǔ nì）的意思：形容心情沮丧、困惑。

眷然（juàn rán）的意思：形容人们对于某种情感或事物感到深深的依恋和眷顾。

命履（mìng lǚ）的意思：指命运的轨迹或走向。

秋华（qiū huá）的意思：指秋天的景色美丽辉煌，形容秋季的光景美好壮丽。

日暮（rì mù）的意思：太阳快要落山的时候。也比喻事情接近尾声或即将结束。

素期（sù qī）的意思：指平日、平时、常日。表示平常的日子或平时的状态。

维楫（wéi jí）的意思：指修理船只，修补船体，使船能正常航行。

扬帆（yáng fān）的意思：比喻开始行动或展开事业。

悠悠（yōu yōu）的意思：形容时间长久、漫长。

于邑（yú yì）的意思：指在城市或乡村中居住、生活。

原隰（yuán xí）的意思：原始的泥土，比喻本质纯朴、未经污染的品质。

湛露（zhàn lù）的意思：指清晨或晚间露水的清澈明亮。

征途（zhēng tú）的意思：指人们在追求梦想或目标的过程中所经历的艰辛和困难。

伫立（zhù lì）的意思：指人长时间地站立不动。

杨朱泣（yáng zhū qì）的意思：指人们因为某种原因而感到非常悲伤，流泪不止。

此诗描绘了诗人等待友人归来时的复杂心情与所见之景。首句“湛露晨未晞，秋华被原隰”以清晨露珠未干，秋色覆盖大地的景象，渲染出一种静谧而略带凉意的氛围。接着，“征途夙已戒，承命履遐邑”描述了友人远行的情景，透露出一丝离别的哀愁。

“桂水寒悠悠，扬帆望不及”中，桂水在秋风中显得格外寒冷，友人的船只在远方渐渐消失，表达了诗人对友人归期未定的焦虑和期待。接下来，“川鳞想同泳，羁羽尚云戢”通过鱼儿在水中自由游弋与鸟儿在天空飞翔的对比，反衬出诗人内心的束缚与渴望自由的心情。

“维楫乖素期，临流重于邑”则表达了诗人面对现实与理想之间的矛盾，以及面对友人未归的无奈与沉重感。最后，“眷然沮溺耦，讵洒杨朱泣”借用古代隐士子路与曾皙的故事，表达了诗人虽有归隐之心，但并不像杨朱那样因友人未归而哭泣，展现出其内心深处的坚韧与豁达。

“惆怅芳菲情，日暮空伫立”收尾处，诗人面对日暮，仍独自站立，心中满是对友人的思念与对美好时光的留恋，情感深沉而细腻。整首诗通过自然景色与内心情感的交织，展现了诗人等待友人归来时的复杂心境，语言优美，情感真挚。