百折（bǎi zhé）的意思：经历了许多挫折和困难后依然坚持不懈。

白霓（bái ní）的意思：形容云彩色彩明亮、美丽。

常驻（cháng zhù）的意思：长期居住在某地，不离开。

芳郊（fāng jiāo）的意思：指美丽的郊野，形容风景优美、景色宜人。

联袂（lián mèi）的意思：手拉手，肩并肩地一起行动。

銮舆（luán yú）的意思：指皇帝的车驾，也泛指皇帝的权力和地位。

马蹄（mǎ tí）的意思：形容速度快，声势大。

蓬莱（péng lái）的意思：指令人向往的美好乐园或理想境地。

千重（qiān zhòng）的意思：指层层叠叠，重重叠叠的意思。

泉流（quán liú）的意思：形容泉水流动的样子。也比喻文采或才情流溢不断。

软沙（ruǎn shā）的意思：形容人或事物柔软、不坚固。

山色（shān sè）的意思：山的景色、山的颜色

社日（shè rì）的意思：社日指的是中国农历的二十四节气中的一个，也称为“立夏”，表示夏季开始。

五云（wǔ yún）的意思：指天空中的云彩，比喻事物的变化多端、不可捉摸。

燕幕（yàn mù）的意思：燕幕是指古代燕国的幕帐，也用来比喻君主的统治权力。

招携（zhāo xié）的意思：招募、吸引人才或朋友，使其归附自己

重山（chóng shān）的意思：指山峰叠嶂，形势险要。

这首诗描绘了春天郊游的愉悦景象，以及与友人共赏自然美景的欢愉心情。首句“芳郊联袂快招携”，生动地展现了与朋友结伴而行，共同享受郊外春光的情景。“草软沙明趁马蹄”，细腻地描绘了草地柔软、沙地明亮，马蹄踏过时的轻盈感，营造出一幅生机勃勃的画面。

接着，“社日乍开双燕幕”一句，巧妙地将传统节日与自然景象结合，春社日里，双燕翩翩，为画面增添了灵动与生机。“晴烟初放绿杨稊”，则通过“晴烟”和“绿杨稊”的描绘，展现了春日阳光下绿柳轻摇、烟雾缭绕的迷人景色。

“千重山色排青障，百折泉流卷白霓”两句，运用夸张的手法，描绘了连绵起伏的青山如屏障般排列，清澈的泉水曲折蜿蜒，如同白虹般卷起，展现出壮丽的山水画卷。最后，“久说蓬莱今始到，銮舆常驻五云西”表达了对仙境般的美好向往，以及对此次游玩的满足与感慨，仿佛在仙境中流连忘返。

整体而言，这首诗以细腻的笔触描绘了春天郊游的美丽景色，表达了诗人与友人共享自然之美的喜悦之情，以及对美好生活的向往与赞美。