澄江（chéng jiāng）的意思：形容水面清澈明亮。

此地（cǐ dì）的意思：指当前所在的地方或此时此刻的情况。

冬集（dōng jí）的意思：冬天的集市，指冬季举办的集市，也比喻冬天时期的商业活动。

膏腴（gāo yú）的意思：形容土地肥沃、富饶，也可用来形容文章或诗词优美丰富。

孤鹜（gū wù）的意思：形容一个人孤独无助，没有依靠。

年衰（nián shuāi）的意思：年纪渐长，身体逐渐衰弱

枳棘（zhǐ jí）的意思：指困难或险阻

这首诗描绘了一种超脱世俗、自在悠然的生活状态。诗人通过对自然景象的细腻描写，抒发了自己的情感和思想。

开篇“年衰冬集罢，鹢首晓帆催”两句，设定了一个季节即将过去，而行者却要在清晨赶路的情境。这里的“年衰”指的是岁末时光，“冬集罢”则是冬天农事结束的意思。诗人通过这两个意象，传达了一种时光流逝、不待人的感慨。而“鹢首晓帆催”，则描绘了早晨船夫赶着日出前的风景，既表现了时间紧迫，也映射出诗人内心的急迫与不安。

接着，“枳棘非鸾处，膏腴得父才”两句，转而表达了一种超然物外的情怀。这里“枳棘非鸾处”，是指居住在不为世人注意的小小角落；“膏腴得父才”，则是在说诗人自己虽然平凡，但能够继承父亲的文学才能。这两句表明诗人虽然身处卑微之地，却也能自得其乐，保持着自己的个性和艺术追求。

中间，“澄江限天阔，孤鹜透霞来”两句，更是描绘了一个开阔的自然景象。这里“澄江限天阔”，是说清澈的江水仿佛可以触及广阔的天空；“孤鹜透霞来”，则是一个孤独的大雁穿越着彩霞飞行。这两句不仅形象地描绘了自然美景，更寓意诗人希望自己的精神也能像这只大雁一样，超脱尘世，自由翱翔。

末尾，“此地留清赏，谁同耻宴罍”两句，则表达了一种享受孤独、鄙视世俗的态度。这里“此地留清赏”，是指诗人愿意在这宁静的地方停留下来欣赏自然之美；“谁同耻宴罍”，则是在说诗人对那些参与宴席、追求物质享乐的人感到羞耻。这两句体现了诗人对于世俗纷争的超然与不屑一顾。

总体而言，这首诗通过诗人的细腻感受和深刻思考，展现了一种逃离红尘、自在飞翔的情怀。它不仅描绘了一个美丽的自然景象，更透露出诗人对内心世界的追求与向往。