城头（chéng tóu）的意思：指在城墙上，多指在高位上。

高吟（gāo yín）的意思：高声吟诵诗文。

归路（guī lù）的意思：指回家的路或返回原处的途径。

郡城（jùn chéng）的意思：指古代的县城，也泛指行政机构所在地。

联镳（lián biāo）的意思：联合在一起，共同努力

飘然（piāo rán）的意思：形容轻盈自在、无拘无束的样子。

秋兴（qiū xīng）的意思：指秋天的情绪高涨，心情愉悦，充满了喜悦和活力。

然石（rán shí）的意思：指事情发展的趋势如同石头滚下山坡一样，不可逆转。

石井（shí jǐng）的意思：指人的心地坚硬冷酷，不为感情所动。

斜日（xié rì）的意思：夕阳斜照的时候，指时间已经过去了大半，暗示事物已经到了结束或衰落的阶段。

知归（zhī guī）的意思：指明白事理、懂得回归本心。

这首诗描绘了诗人与友人王九鼎一同探访石井先陇时的场景，充满了深沉的历史感和自然之美。

首句“故郡城头话几朝”，诗人站在古老的郡城之上，回望历史的长河，思绪万千，仿佛能听到往昔朝代更迭的声音。这里运用了“话几朝”的手法，既点出了时间的久远，也暗示了对历史的深深感慨。

次句“飘然石井又联镳”，描述了两人轻快地前往石井的情景，用“飘然”二字生动地表现了他们行进间的洒脱与自在。同时，“联镳”一词形象地展现了两人并肩而行的画面，增加了画面的动态感。

第三句“高吟共得清秋兴”，在秋天的高处，诗人与友人一同高声吟唱，表达了对清秋之美的共同欣赏和内心的愉悦。这里的“清秋兴”不仅指自然景色的清新与宁静，也暗含了诗人对生活情趣的追求和对美好时光的珍惜。

最后一句“斜日不知归路遥”，夕阳西下，光线逐渐变得柔和，但诗人却忘记了归途的遥远，沉浸在这份宁静与和谐之中。这句诗通过自然景象的变化，巧妙地传达出诗人与友人之间深厚的情感交流以及对当下美好时刻的留恋。

整体而言，这首诗通过对历史、自然和情感的细腻描绘，展现了诗人对过往的回忆、对当下的享受以及对未来充满期待的心态，是一首富有哲思和情感深度的作品。