采薇（cǎi wēi）的意思：采摘薇草。比喻以微薄的物品或微小的成果自慰。

初来（chū lái）的意思：指刚来到一个新环境，对于这个环境还不熟悉。

出塞（chū sài）的意思：出塞是指从边塞地区离开，也可以指从困境中解脱出来。

瓜期（guā qī）的意思：瓜期指瓜熟蒂落的时候，比喻事物到了成熟、完成的时候。

客心（kè xīn）的意思：指客人的心思，也指对客人的关心和尊重。

流水（liú shuǐ）的意思：形容水流不断、源源不绝的样子，也用来比喻事物连续不断、不停地发生。

疏星（shū xīng）的意思：形容星星稀疏，不密集。

戍卒（shù zú）的意思：指在边境或要塞守卫的士兵，也用来比喻忠诚守护的人。

王孙（wáng sūn）的意思：指王子和公子，也用来形容家族显贵的后代。

下情（xià qíng）的意思：指低下的情感、底层的人民生活状况。

辛苦（xīn kǔ）的意思：指劳累费力、辛辛苦苦的工作

星度（xīng dù）的意思：形容美丽的景色或者人的美貌。

早年（zǎo nián）的意思：指某人的年轻时期或早期阶段。

争驰（zhēng chí）的意思：争夺、竞争

这首诗描绘了诗人黎明启程时的情景和内心感受。首句"客心流水与争驰"以流水比喻游子急切归乡的心情，与流水竞逐，形象生动。"寒垒疏星度峡时"写出了清晨行进中，寒意料峭，只有稀疏的星星照亮前行的山路，营造出清冷而孤寂的氛围。

接下来的两句"未返王孙犹草色，初来戍卒是瓜期"通过对比，表达了诗人对家乡田野草木的思念，以及对戍卒们在边疆迎来丰收季节的感慨。"去乡秪觉蝉声似"暗示了离乡之久，连蝉鸣都让人感到熟悉而遥远。"出塞方知马脊危"则写出边塞行路的艰辛，马背上的颠簸让诗人更加体会到旅途的困苦。

最后两句"辛苦下情何计达，早年曾诵《采薇》诗"表达了诗人内心的苦闷和对故乡的深深挂念，同时借《采薇》之诗寄托思乡之情，暗示自己虽身处逆境，但仍怀有坚韧和对美好生活的向往。

总的来说，这首诗以晓发为背景，通过细腻的描绘和丰富的意象，展现了诗人旅途中的艰辛与思乡之情，情感深沉，富有哲理。