禅关（chán guān）的意思：指心境安宁，没有烦恼和杂念。

从此（cóng cǐ）的意思：从现在开始，表示某个事件或情况从此以后发生了改变。

古老（gǔ lǎo）的意思：指事物存在的时间久远，年代久远，历史悠久。

鹤驾（hè jià）的意思：指高飞在前，引导船舰行进。比喻领导者或前辈引领后辈或群众前进。

还忆（hái yì）的意思：回忆、追忆过去的事物或情感。

回知（huí zhī）的意思：回报知恩图报。

旧游（jiù yóu）的意思：指旧时的朋友或旧日的游伴。

泉石（quán shí）的意思：指真实可靠的朋友或忠诚的人。

入禅（rù chán）的意思：指人进入深入沉思、冥想的状态，专心致志地思考问题或修行。

松筠（sōng yún）的意思：松筠是指松树和竹子，象征着高洁和坚贞。

迎取（yíng qǔ）的意思：主动去接受或追求某种东西

自怜（zì lián）的意思：自己可怜，对自己感到怜悯或同情。

这首诗描绘了诗人游历禅关时的所见所感，通过对自然景物的细腻描写和内心情感的抒发，展现了一种超脱世俗、追求精神寄托的意境。

"路入禅关僻，僧迎取衲披。" 这两句表明诗人走进了偏僻的禅关之地，被寺庙里的僧侣迎接，并且接受了僧人的衣物，这象征着一种精神上的皈依和净化。

"自怜重到此，還憶舊游時。" 这两句流露出诗人对自己来到这里的感慨，以及对过去美好时光的怀念。表达了一种对于往昔岁月无法挽留的心情。

"泉石清虚境，松筠古老姿。" 这两句描绘了寺庙周围清幽而宁静的自然风光，以及松树古老、枝干扭曲的形态。这不仅是对物理环境的描写，也暗示了一种超然物外的心境。

"问师從此别，鶴駕幾回知。" 最后两句则是诗人向寺中的师父告别，并询问鹤驾（即神仙乘坐的瑞兽）何时再相会。这既包含了对未来的不确定感，也透露出一种超越尘世、追求精神解脱的心愿。

整首诗通过细腻的情感和生动的景物描写，展现了一种深远而宁静的意境，是诗人内心世界的真实写照。