薜萝（bì luó）的意思：指藤本植物的一种，比喻人或事物的形象美丽而娇嫩。

揽辔（lǎn pèi）的意思：揽辔指驾驭马车时握住缰绳，引申为掌握权力或掌控局势。

清河（qīng hé）的意思：指水流清澈的河流，也比喻清澈明亮的眼睛。

剡溪（shàn xī）的意思：指水流湍急，声势浩大。

西山（xī shān）的意思：指朝西方的山，也比喻远离烦恼、忧虑的地方。

相过（xiāng guò）的意思：相互交流、相互了解

萧史（xiāo shǐ）的意思：指人事已去，事物已消逝，形容已经过去或已失去的事物。

轩冕（xuān miǎn）的意思：指君主即位后，戴上皇冠，穿上龙袍，举行隆重的加冕典礼，成为国家的统治者。也比喻最高权力的象征。

禹穴（yǔ xué）的意思：指水利工程中的水道或水源。

云来（yún lái）的意思：指事情或情况突然发生或出现。

此诗描绘了送别友人的情景，充满了深情与雅致。首句“门停剡溪棹，萧史特相过”以生动的笔触展现了送别时的场景，门前停泊着驶向剡溪的船只，友人萧史特意前来相送，营造出一种温馨而略带离愁的氛围。

接着，“揽辔有黄鹿，藏笼无白鹅”两句，运用象征手法，黄鹿象征着友情的深厚与自由，藏笼中的白鹅则可能寓意着对友人北上的祝福与期待，通过对比，表达了诗人对友人此行的关切与祝愿。

“秋云来禹穴，寒月向清河”描绘了送别时的自然景象，秋云飘过禹穴，寒月映照清河，既渲染了离别的凄美，也暗示了友人旅途的遥远与艰辛。

最后，“轩冕归相访，西山看薜萝”预想友人归来时的情景，期待着在西山下再次相见，共同欣赏那生长着薜萝的自然美景，表达了诗人对友谊长存的美好愿望。

整首诗情感真挚，意境深远，通过细腻的描绘和巧妙的象征，展现了送别友人的复杂心情，以及对友情的珍视与对未来相聚的期待。