杯酒（bēi jiǔ）的意思：指一杯酒，表示祝福或感慨之情。

酬唱（chóu chàng）的意思：表示回报别人的歌唱或音乐演奏。

风旌（fēng jīng）的意思：指风的旗帜，比喻在某一领域中的领导者或代表。

鼓枻（gǔ yì）的意思：鼓励、激励

故人（gù rén）的意思：故人指的是旧时的朋友或熟悉的人，也可以用来形容过去的事情或往事。

候风（hòu fēng）的意思：指等待有利时机的行动和策略。

酒乐（jiǔ lè）的意思：形容喜欢饮酒作乐。

军声（jūn shēng）的意思：军队行进时的声音，也指军队的威严和气势。

两岸（liǎng àn）的意思：指海峡两岸，特指台湾海峡两岸的关系。

旅程（lǚ chéng）的意思：旅行的过程或行程。

茅山（máo shān）的意思：指道家的一派，也泛指道家修行的地方。

盼睐（pàn lài）的意思：盼望得到别人的关注、欢迎或赞许。

披襟（pī jīn）的意思：解开衣襟，露出胸怀。形容坦率、豪放、大度。

三更（sān gēng）的意思：指夜间的最后一更，也指深夜。

畏途（wèi tú）的意思：畏惧艰难的道路，害怕前进。

星序（xīng xù）的意思：指星星的次序或排列顺序。

周回（zhōu huí）的意思：周围转回，形容事物循环不已。

徂征（cú zhēng）的意思：指远征、出征，通常用来形容军队出发征战的场景。

这首诗描绘了诗人饶与龄在明朝时期，面对赣江上险峻的十八滩渡河时的壮丽景象和内心感受。首句“峻滩长吼万军声”以夸张的手法，生动地展现了水流湍急、波涛汹涌的气势，仿佛千军万马在怒吼，营造出一种紧张而震撼的氛围。

接着，“两岸黄茅山更嵘”一句，通过对比两岸的黄茅草与高耸的山峰，进一步强调了环境的险峻与壮美。随后，诗人通过“鼓枻周回防石角，停桡盼睐候风旌”描绘了渡河时的谨慎与期待，展现了对自然力量的敬畏以及对安全的重视。

“畏途频陟惊星序，脩路徂征叹旅程”则表达了诗人面对艰难险阻时的勇敢与坚韧，以及对长途跋涉的感慨。最后，“幸就故人杯酒乐，披襟酬唱破三更”一句，展现了诗人与朋友相聚的喜悦与畅饮，以及在夜深人静之时的诗歌交流，体现了友情的温暖与心灵的慰藉。

整体而言，这首诗不仅描绘了自然景观的壮丽与险峻，也抒发了人在面对困难时的勇气、坚韧与乐观，以及与朋友共享快乐的温馨情感，是一首充满诗意与哲理的作品。