楚尾（chǔ wěi）的意思：楚国的尾巴，比喻地位低下、微不足道的人或事物。

刍荛（chú ráo）的意思：指粗浅、肤浅的学问或见识。

衡峰（héng fēng）的意思：指衡量事物的标准或准则。

九曲（jiǔ qǔ）的意思：形容道路曲折、蜿蜒。

怒潮（nù cháo）的意思：形容愤怒激烈如潮水般涌动。

秋风（qiū fēng）的意思：秋天的风。也用来比喻寂寥、凄凉的情景或气氛。

曲衡（qǔ héng）的意思：指曲解衡量事物的标准或准则，故意歪曲判断。

人望（rén wàng）的意思：人们对一个人的欣赏和尊重。

头起（tóu qǐ）的意思：指事物开始发展或出现迹象。

湘水（xiāng shuǐ）的意思：指湖南的湘江水，比喻文采卓越的女子。

乡人（xiāng rén）的意思：指与自己在同一乡村、出生地的人，也可指与自己有相同背景、共同经历的人。

萧萧（xiāo xiāo）的意思：形容风声、树叶等发出的声音，也可形容草木凋零、寂静无声。

信史（xìn shǐ）的意思：信史是指真实可信的历史记载。

行好（xíng hǎo）的意思：指行为善良、品德高尚，对他人友善、宽容。

妖气（yāo qì）的意思：指邪恶的气息或诡异的氛围。

薏苡（yì yǐ）的意思：薏苡是指一种古老的谷物，也可以用来比喻品德高尚、心地纯洁的人。

一朝（yī zhāo）的意思：指短短的一段时间，通常用来表示某种情况或状态的转变。

赠策（zèng cè）的意思：赠送有益的建议或计策。

楚尾吴头（chǔ wěi wú tóu）的意思：指事物的两端或两个方面完全相反或相差很大。

这首诗描绘了送别友人归乡的场景，充满了深情与感慨。首联“九曲衡峰望转遥，秋风湘水自萧萧”以壮阔的自然景象开篇，九曲的衡山峰峦连绵，望之遥远，秋风吹拂着湘江，带来阵阵萧瑟之感，营造出一种离别的凄凉氛围。

颔联“羊垣羚峡馀妖气，楚尾吴头起怒潮”进一步渲染了离别的气氛，羊垣羚峡中似乎还残留着一些不祥之气，而楚地与吴地交界处则涌起了愤怒的浪潮，暗喻了诗人内心的波澜和对友人的不舍。

颈联“万卷奇书收薏苡，一朝信史付刍荛”则转入对友人归乡后生活的想象，希望他能收集万卷奇书，丰富自己的知识，同时也担忧他的历史记载可能会被无知之人所轻视，表达了对友人学识和才华的珍视以及对其未来命运的关切。

尾联“此行好慰乡人望，赠策权当学绕朝”则是对友人归乡的祝福，希望此行能够满足家乡人的期待，并且以赠策的方式鼓励友人，如同古代的绕朝赠策一样，给予智慧和力量，让友人在归乡的路上充满信心和勇气。

整体而言，这首诗通过丰富的意象和深沉的情感，展现了送别友人时的复杂心情，既有对自然美景的赞美，也有对友人未来的深深关切，是一首情感真挚、意境深远的佳作。