残雨（cán yǔ）的意思：指雨势已经过去，只剩下雨水滴落的残余。

愁旅（chóu lǚ）的意思：形容旅途中心情忧愁、不安。

何须（hé xū）的意思：表示不需要或没有必要做某事，也可以用来劝告别人不必要的行动。

辉光（huī guāng）的意思：形容光亮闪耀，光彩夺目。

江路（jiāng lù）的意思：指江河的航道，也比喻人生道路。

路长（lù cháng）的意思：指路途遥远，比喻事情的发展需要时间和耐心。

庐霍（lú huò）的意思：指建筑物的规模宏大或者庄严壮丽。

旅泊（lǚ bó）的意思：指旅途中的暂时停留

声比（shēng bǐ）的意思：声音相互比拼，指争吵或争论。

使者（shǐ zhě）的意思：指派出去传递消息或执行任务的人。

水色（shuǐ sè）的意思：指水的颜色，也比喻某物的颜色清澈明亮。

夕阳（xī yáng）的意思：夕阳是指太阳在西方下山的时候的景象，也用来比喻人的晚年或事物的衰落阶段。

潇湘（xiāo xiāng）的意思：指湖南地区的风景和水色。也用来形容优美的风景或文人墨客的才华。

驿树（yì shù）的意思：驿站前的树木，比喻指引旅途方向的标志或象征。

渔家（yú jiā）的意思：指渔民的家庭，也用来比喻贫苦的农家。

这首诗描绘了一种别离之情和对远方旅途的感慨。"不向新安去， 那知江路长"一句表达了作者对友人即将踏上前往新安旅程的深切理解，而这种理解来自于对那条道路长度的熟知，这里的"长"字，不仅是物理距离的长短，更蕴含着心灵上的离别之痛。

接下来的"猿声比庐霍，水色胜潇湘"则通过猿啼和清澈的江水来对比新安之行所经历的自然景观。"猿声"通常象征着山深林密，而"水色胜潇湘"则是用以形容水的清澈，"潇湘"常指长沙附近的水域，这里则用来比喻江水之美。

第三句"驿树收残雨，渔家带夕阳"描绘了旅途中的景象。"驿树"指的是官道旁的树木，而"收残雨"则是树木在暮色中依旧承载着未散去的细雨；"渔家带夕阳"则形容渔户随着日落而归，带着那份温暖的光线。

最后一句"何须愁旅泊， 使者有辉光"则显得较为乐观。" 何须愁旅泊"表达了对朋友不必担忧旅途之苦的心意，而"使者有辉光"中的"辉光"象征着官府的权威和安全，意味着作为官员的康判官，有着官方的保障，因此旅途中无需过分忧虑。

整首诗通过对景物的描绘和情感的抒发，展现了作者送别时的心境以及对远方朋友旅途中的关怀。