班衣（bān yī）的意思：指军队中的普通士兵，也用来比喻平凡、普通的人。

常时（cháng shí）的意思：常常、经常的时间

从亲（cóng qīn）的意思：从亲意为顺从、顺利地侍奉父母或长辈，尊敬和孝顺亲人。

惮劳（dàn láo）的意思：惧怕劳累，不愿意努力工作。

定省（dìng xǐng）的意思：定省是一个表示确定、决定的成语，意思是明确地确定下来，不再犹豫或改变。

奉行（fèng xíng）的意思：奉行指遵循、执行某种信念、原则或政策。

旌旄（jīng máo）的意思：旌旄是指旗帜和军旗，也用来比喻权威和威严。

九奏（jiǔ zòu）的意思：指九次演奏乐曲，比喻多次表演或演讲，达到极致，非常出色。

六龙（liù lóng）的意思：指六位英勇而强大的人物或力量。

辇路（niǎn lù）的意思：指皇帝所赐的车辇，泛指君主的车辇。

卿云（qīng yún）的意思：指亲近的朋友或亲人。

趋直（qū zhí）的意思：指追求正直、诚实的品质，遵守道德规范，不偏离正道。

日照（rì zhào）的意思：阳光照射、明亮。

时趋（shí qū）的意思：指时光流转，光景变迁，表示时间的推移和事物的变化。

随处（suí chù）的意思：到处都有，无处不在

箫韶（xiāo sháo）的意思：形容音乐优美动听。

星拱（xīng gǒng）的意思：形容星星繁多，连成一片。

行庖（xíng páo）的意思：指擅长烹饪的厨师，也用来比喻擅长某种技能或领域的人。

瑶草（yáo cǎo）的意思：指美丽而稀有的草木。

直舍（zhí shè）的意思：坦然而舍弃，毫不犹豫地放弃

旨甘（zhǐ gān）的意思：指的是主旨甜美，意义深远。

之子（zhī zǐ）的意思：指父母的孩子，也可以指某人的儿子。

紫垣（zǐ yuán）的意思：指宫殿墙壁的颜色为紫色，用以比喻高贵、尊贵的地方或人物。

此诗描绘了韩伯永侍奉父亲扈驾至北京的情景，充满了对孝道的颂扬与对皇家仪仗的赞美。首句“六龙扶驾拥旌旄”以夸张的手法，生动描绘出扈驾的壮观场面，六条龙象征着皇家的威严与尊贵，而“旌旄”则代表了扈驾队伍中的旗帜，整个画面显得庄重而威武。

接着，“之子从亲岂惮劳”一句，点明了韩伯永作为儿子，跟随父亲扈驾，并不畏惧旅途的辛劳，体现了他对父亲的孝顺与对皇家使命的忠诚。随后的“定省常时趋直舍，旨甘随处奉行庖”两句，进一步描述了韩伯永在扈驾期间，无论何时何地，都尽心尽力地照顾父亲，无论是日常的照料还是饮食的安排，都体现了他细致入微的孝心。

“春回辇路生瑶草，日照班衣映绛桃”描绘了扈驾途中春意盎然的景象，辇路两旁生长着瑶草，阳光下，韩伯永穿着班衣的身影映照在绛桃树上，画面既美丽又充满生机，也寓意着韩伯永如同春天一般，给扈驾之旅带来了生机与活力。

最后，“听彻箫韶成九奏，紫垣星拱卿云高”两句，通过音乐和天空的景象，进一步渲染了扈驾的盛大与庄严。箫韶是古代宫廷音乐，九奏表示音乐的宏大与完美，而“紫垣星拱”则是指皇宫周围群星环绕，象征着皇家的神圣与权威。“卿云高”则比喻韩伯永如同天上的祥云，不仅代表着他的高尚品德，也预示着他未来的辉煌成就。

整体而言，这首诗通过对扈驾场景的细腻描绘，以及对韩伯永孝行的赞颂，展现了明代社会中对孝道的重视与推崇，同时也体现了皇家出行的壮观与庄严。