不虞（bù yù）的意思：不会发生意外的事情；没有预料到的事情不会发生。

苍烟（cāng yān）的意思：形容农村或山林中炊烟或火焰的景象。

长道（cháng dào）的意思：长远的道路或路程

古戍（gǔ shù）的意思：古代的城堡或要塞。

河流（hé liú）的意思：河流是指大自然中形成的、由水流组成的河道。在成语中，河流常常用来比喻事物的流动、变化或者人们的生活状态。

居人（jū rén）的意思：指人们在某个地方居住、生活。

客心（kè xīn）的意思：指客人的心思，也指对客人的关心和尊重。

旷居（kuàng jū）的意思：形容人长时间在家中不出门，过着空虚无聊的生活。

流逐（liú zhú）的意思：流离失所，漂泊流浪。

落日（luò rì）的意思：指太阳落山，天色暗下来，也用来比喻人或事物的衰落、结束。

相依（xiāng yī）的意思：相互依赖，互相关联

野旷（yě kuàng）的意思：形容荒凉、广阔的原野或山野。

这首诗描绘了诗人乘船于卫河之上所见之景，以及由此引发的感慨。首联“野旷居人少，河流逐岸纡”，开篇即以开阔的视野和蜿蜒的河流勾勒出一幅宁静而辽远的画面，寥寥数语便营造出一种远离尘嚣的意境。接着，“苍烟迷古戍，落日聚啼乌”两句，通过烟雾缭绕的景象和黄昏时分乌鸦归巢的情景，进一步渲染了一种苍茫而又略带凄凉的氛围。

“已是悲长道，还闻警不虞”则表达了诗人对人生道路的感慨，既有对旅途漫长、孤独的感伤，也有对未知风险的警惕。最后，“相依有群彦，聊慰客心孤”一句，诗人似乎找到了一丝安慰，虽然旅途孤单，但有志同道合的朋友相伴，心灵得到了些许慰藉。

整体而言，此诗通过对自然景色的细腻描绘和对个人情感的深刻抒发，展现了诗人独特的审美情趣和深沉的人生思考。在艺术手法上，运用了借景抒情的手法，将个人情感与自然景观巧妙融合，使得作品既具画面感，又富含哲理意味。