残书（cán shū）的意思：指残破不全的书籍，比喻知识浅陋或学问不全面。

撑船（chēng chuán）的意思：指用杆或桨撑船行进，比喻靠自己的力量或智慧前进。

到家（dào jiā）的意思：达到最高水平或程度，完全掌握

独往（dú wǎng）的意思：独自前行，不依赖他人。

短衣（duǎn yī）的意思：指穿着短衣服，暗指贫穷或不足以应对寒冷的情况。

归路（guī lù）的意思：指回家的路或返回原处的途径。

剩有（shèng yǒu）的意思：指剩余的、残存的。

随身（suí shēn）的意思：随身指的是随身携带、随身带着的意思。

同游（tóng yóu）的意思：一同游玩、同行旅游

头眠（tóu mián）的意思：头睡觉，指睡觉的时间。

枕头（zhěn tou）的意思：准备好战斗，随时准备应对危险。

朱明（zhū míng）的意思：形容光明照耀、明亮夺目。

自惭（zì cán）的意思：感到自愧不如

这首诗描绘了诗人与友人陈次伯分别时的情景，充满了深情与不舍。首句“呈桡舞棹学撑船”，以生动的比喻描绘出两人在离别之际，如同在水中划船般依依不舍的情态。接着，“直入朱明第七天”一句，巧妙地将时间与空间融合，暗示离别后时光的漫长与思念的深沉。

“独往自惭归路晚，同游翻羡到家先。”这两句诗细腻地表达了诗人内心的复杂情感。独自前行的诗人感到羞愧于归途的漫长，而与友人一同出游时，却羡慕对方能早早回家，这既是对友情的珍惜，也是对离别的无奈与伤感。

“短衣掩胫行方绽，破钵随身缀复全。”这两句通过简朴的生活细节，展现了诗人与友人之间的简单生活和深厚情谊。穿着短衣、脚踏破钵，虽物质条件简陋，但彼此相伴，心灵得到了充实与满足。

最后，“剩有残书将不去，留君窗下枕头眠。”诗人将一本未读完的书作为离别的纪念，希望友人能在窗下安眠，寄托了对友人的深切关怀与祝福。整首诗情感真挚，语言朴实，充分体现了友情的珍贵与离别的哀愁。