回首（huí shǒu）的意思：回顾、回忆过去的事情。

麻衣（má yī）的意思：麻布衣服，比喻贫穷、朴素的生活。

囊书（náng shū）的意思：指能够记住大量书籍内容的人，也比喻博学多才的人。

偏赏（piān shǎng）的意思：偏袒和偏爱

麒麟（qí lín）的意思：麒麟是一种传说中的神奇动物，象征着吉祥、祥瑞和美好的事物。

三两（sān liǎng）的意思：指数量不多，大约是三到五个。

生三（shēng sān）的意思：指生活中的困难和挫折。

叔牙（shū yá）的意思：叔牙是指一个人在困境中表现出勇敢坚毅的精神和意志。

所思（suǒ sī）的意思：所思是一个形容词，用来形容某人思考问题时的状态，表示思虑周详、深思熟虑。

天涯（tiān yá）的意思：指天边，引申为指遥远的地方或极远的地方。

相疑（xiāng yí）的意思：互相怀疑或猜疑。

一双（yī shuāng）的意思：一对、一副

鹦鹉（yīng wǔ）的意思：指人机械地模仿别人的言语或动作，缺乏真实性和创造力。

志公（zhì gōng）的意思：指出色的人物或有志向的人。

壮心（zhuàng xīn）的意思：指雄心壮志，意志坚定，有远大抱负和决心。

麒麟儿（qí lín ér）的意思：形容人或物极为稀罕、珍贵、难得一见。

此诗语言质朴，意境深远，充满了对友情的怀念和对人生的感慨。开篇“腰剑囊书出户迟，壮心奇命两相疑”一句，描绘了一种准备赴考或离别时的心境状态，表达了诗人对于未来命运的不确定性。

接着，“麻衣尽举一双手，桂树只生三两枝”几句，则是通过对日常生活物品的描述，传递出一种淡泊名利、知足常乐的情怀。麻衣与桂树都是平凡之物，但在诗人眼中却显得弥足珍贵。

“黄祖不怜鹦鹉客，志公偏赏麒麟儿”一句，通过对古人黄祖和志公的引用，表达了诗人对于朋友之间知音难求、相濡以沫的情谊。黄祖与鹦鹉（即黄雀）的故事，以及志公只赏识麒麟（传说中仙兽），都是古代寓言，用来比喻难得的知己。

“叔牙忧我应相痛，回首天涯寄所思”一句，则是诗人表达了对远方亲友的牵挂之情。叔牙是春秋时期晋国的大夫，他与朋友之间的情谊深厚，被后世广泛引用。而“回首天涯寄所思”，则是诗人在离别之际，心中充满了对远方亲友的思念。

整体而言，这是一首充满了哲理和情感的诗作，它不仅展现了诗人的内心世界，也反映出古代士人对于生命、友谊与命运的深刻思考。