禅扉（chán fēi）的意思：禅修的门径或方法。

高僧（gāo sēng）的意思：指修行高深、悟性高超的僧人。

花径（huā jìng）的意思：指花园中的小径，也用来比喻短暂的快乐或美好时光。

羁思（jī sī）的意思：指因思念而感到牵挂、困扰。

极目（jí mù）的意思：极目指的是向远处极目远望，形容目光远大、眼界宽广。

江头（jiāng tóu）的意思：指人的头部，比喻人的智力、才华或者能力。

结驷（jié sì）的意思：指用一条马缰绳来控制多匹马，比喻一个人同时掌握多个职务或管理多个单位。

可堪（kě kān）的意思：值得称赞或夸奖，令人满意

凌空（líng kōng）的意思：悬空、飞跃、超越

落木（luò mù）的意思：指秋天树叶逐渐枯萎脱落的景象，比喻事物逐渐衰败或消亡。

入望（rù wàng）的意思：指人物或景物进入视线，也可指事物展现出来。

头重（tóu zhòng）的意思：比喻上身沉重，下身轻盈，也用来形容人的思想不稳定。

王子（wáng zǐ）的意思：指王室的子嗣，也泛指贵族子弟。

危栏（wēi lán）的意思：指处于危险的边缘或境地。

依依（yī yī）的意思：形容依恋不舍，情意绵绵。

振衣（zhèn yī）的意思：指人的衣服被风吹动，形容人的精神振奋、意气风发。

这首诗描绘了诗人与友人一同游览宏济寺的场景，表达了对自然美景的喜爱和对友人的思念之情。

首联“閒来结驷扣禅扉，才到江头重振衣”，以“閒来”二字开篇，透露出诗人闲适自在的心情。结驷，即乘四匹马拉的车，这里指诗人与友人一同出游的情景。扣禅扉，意为敲开寺庙的大门，显示出对佛教文化的尊重和向往。才到江头重振衣，则是到了江边，诗人重新整理衣装，准备欣赏沿途的风景。

颔联“为爱高僧花径扫，却怜王子剡舟迟”，进一步展现了诗人对自然美景的热爱以及对友人的等待。高僧花径扫，暗示了寺庙环境的清幽雅致，诗人喜爱这样的氛围。却怜王子剡舟迟，则是对未能与友人王任庵一同游玩的遗憾，表现出深厚的友情。

颈联“千峰落木凌空下，万壑晴云入望飞”，描绘了一幅壮丽的山水画卷。千峰落木，指的是山峰上落叶纷飞的景象；凌空下，形象地表现了落叶在空中飘落的姿态。万壑晴云，描绘了山谷间晴朗天空中的白云，随风飘动。这两句通过对比，展现了大自然的雄伟与宁静之美。

尾联“倦倚危栏遥极目，可堪羁思正依依”，表达了诗人对自然美景的陶醉以及对远方友人的思念。倦倚危栏，写出了诗人站在高处，倚靠栏杆远眺的悠闲姿态。遥极目，意味着目光所及之处，景色无限延伸。可堪羁思正依依，则是诗人内心深处对远方友人的思念之情，即使身处美景之中，也无法完全摆脱这份思念。

整体来看，这首诗通过细腻的笔触，描绘了诗人与友人游览宏济寺时的所见所感，展现了对自然美景的热爱和对友情的珍视，同时也流露出淡淡的忧伤与思念之情。