草堂（cǎo táng）的意思：指简陋的茅草房，比喻清贫的居所。

促膝（cù xī）的意思：指亲密的人面对面坐在一起，彼此交流心意，亲近关系更加深厚。也用来形容人际关系亲密，交流密切。

春山（chūn shān）的意思：春天的山景，形容景色美丽、宜人。

村酒（cūn jiǔ）的意思：指乡村中自酿的酒，比喻质朴、朴实无华的品质。

洞壑（dòng hè）的意思：指山谷、峡谷等地形，也比喻深奥、博大精深的学问或思想。

泥人（ní rén）的意思：指形象逼真的泥塑人像，比喻表面上看起来很像，但实际上是虚假的或没有实质内容的人。

乞身（qǐ shēn）的意思：指为了某种目的或利益而主动放弃自己的生命或身体。

树梢（shù shāo）的意思：指事物的顶端或最高点，也比喻事物的要害或关键。

夙因（sù yīn）的意思：夙因是一个汉语成语，指的是早年的原因或早年所为的因果关系。

天公（tiān gōng）的意思：指自然界的力量或自然规律。

相亲（xiāng qīn）的意思：指两个陌生人相互认识、交往，尤指为了结婚而相互了解。

相从（xiāng cóng）的意思：相互追随、相互依附、相互跟随

星辰（xīng chén）的意思：指星星和星辰，用来形容星星闪烁，光辉耀眼。

意相（yì xiāng）的意思：指言语或行动之间的默契和相互理解。

云根（yún gēn）的意思：指家族或组织的根基牢固，底蕴深厚。

杖策（zhàng cè）的意思：指用手杖敲打马儿，以激励其快速前进。比喻用各种手段鼓励、督促他人努力进取。

此诗描绘了一幅与友人共游西山的温馨画面。首联“杖策相从似夙因，草堂促膝意相亲”中，“杖策”暗示了诗人与友人一同徒步登山的情景，“草堂促膝”则展现了两人在简陋草屋中促膝长谈的亲密关系，体现了深厚的情谊。

颔联“春山无伴应怜我，村酒能沽更泥人”进一步描绘了春日山中无人相伴的孤独感，以及主人热情款待，以村酒相敬的情景，凸显了友情的温暖与真挚。

颈联“墙下云根连洞壑，树梢檐角挂星辰”通过自然景观的描写，营造出一种超脱尘世、与自然和谐共处的意境，同时也表达了对宇宙广阔、人生渺小的感慨。

尾联“向禽有愿终当了，祇要天公许乞身”则表达了诗人对自由生活的向往和对归隐的渴望，希望如同飞禽般自由自在，表达了对理想生活的追求和对现实束缚的无奈。

整体而言，这首诗通过细腻的笔触，展现了诗人与友人在自然山水间畅游、交流的愉悦时光，以及对自由与理想的向往，情感真挚，意境深远。