城郭（chéng guō）的意思：指城市的城墙和城门。

短棹（duǎn zhào）的意思：指用短棹划船，比喻能力有限，难以应对复杂的事物或困境。

故人（gù rén）的意思：故人指的是旧时的朋友或熟悉的人，也可以用来形容过去的事情或往事。

湖山（hú shān）的意思：湖山是指湖泊和山脉，通常用来形容美丽的自然景观。

今天（jīn tiān）的意思：指现在的时刻或日期，也可引申为当下的局势、情况或状态。

篮舆（lán yú）的意思：指篮子和车子，比喻财产丰富，富有。

灵芝（líng zhī）的意思：形容才华出众、聪明过人。

徘徊（pái huái）的意思：指人在某个地方来回走动，犹豫不决，无法下定决心。

天末（tiān mò）的意思：指天空的尽头或边际。

斜日（xié rì）的意思：夕阳斜照的时候，指时间已经过去了大半，暗示事物已经到了结束或衰落的阶段。

轩槛（xuān kǎn）的意思：轩槛指的是宽敞的门廊和高台阶，也用来比喻显赫的地位或高处的位置。

这首诗描绘了诗人许景衡在宋代的一次西湖之行，充满了对友人的怀念与对自然美景的感慨。

首句“忆昨篮舆出城郭”，诗人回忆起过去乘坐竹轿出游的情景，从城郭出发，踏上了寻访自然之美的旅程。接着，“灵芝轩槛共徘徊”一句，形象地描绘了沿途所见的灵芝与轩槛（可能是装饰精美的亭台楼阁）相互映衬，共同营造出一种静谧而充满生机的氛围。

“故人短棹今天末”中，“故人”指的是已故的朋友，“短棹”则暗示着划船的动作，这里表达了诗人对已故友人的深切怀念，以及对时光流逝的感慨。“今天末”则强调了时间的尽头，进一步深化了怀念之情。

最后一句“斜日湖山我独来”，描绘了诗人独自一人在夕阳西下的时候来到湖边山脚的情景。这里的“独来”不仅体现了诗人此刻的孤独，也暗含了对过往美好时光的追忆和对当前处境的感慨。整首诗通过细腻的描写，展现了诗人对自然景色的欣赏与对逝去友情的怀念，情感真挚，意境深远。