不及（bù jí）的意思：不如；不及格；不及时

称体（chèn tǐ）的意思：称赞和称颂的方式和态度。

乘兴（chéng xìng）的意思：抓住机会，趁着兴头做某事。

独往（dú wǎng）的意思：独自前行，不依赖他人。

多于（duō yú）的意思：超过、多于

莱子（lái zǐ）的意思：指人不务正业，整日游手好闲，不思进取。

老莱（lǎo lái）的意思：指年纪大、经验丰富的人。

岂能（qǐ néng）的意思：表示不可能或不能够。常用于反问句或否定句中，用来表达强烈的否定态度。

任所（rèn suǒ）的意思：担任职务，担任官职。

世俗（shì sú）的意思：指世间的俗气、庸俗之事或人情世故。

随宜（suí yí）的意思：根据情况随意决定

所之（suǒ zhī）的意思：指所述或所说的地方或事物。

脱粟（tuō sù）的意思：摆脱束缚或限制，获得自由或解放

老莱子（lǎo lái zǐ）的意思：指老成持重、经验丰富的人

荣启期（róng qǐ qī）的意思：指一个人荣升或者取得成就的时期。

这首诗表达了诗人内心的满足与自得，以及对世俗纷争的超然态度。开篇“吾心自有乐，世俗岂能知”直接点出了主题，即诗人的内心世界自有一种难以为外界所理解的快乐。这份快乐不依赖于外物，而是来源于自己的心灵深处。

接下来的“不及老莱子，多于荣启期”则是在比较中表达了自己与古代隐逸之士老莱子的不同，以及对比自己在世俗功名上的看法。诗人认为自己的内心满足远超过了某些追求功名利禄的人。

“缊袍宽称体，脱粟饱随宜”描述了诗人的生活状态，他不追求华丽的衣着，只要能够宽松地覆盖身体即可；在饮食上，也不过分追求，只是按需取用。这种简单的生活方式反映出了诗人超脱物欲、自得其乐的心态。

“乘兴辄独往，携筇任所之”则展现了诗人的自由不羁，他随着心中的兴趣和喜好，独自前往，无需他人的陪伴。这里的“携筇”可能指的是带着渔具去钓鱼，这在古代文学中常常象征着隐逸生活，或者是对自然的亲近。

总体来说，这首诗通过简约而深刻的语言，表达了诗人对于内心世界的珍视，以及对于外界喧嚣的超脱。这种宁静致远的心境，在中国古典文学中有着悠久的传统和深厚的文化底蕴，是一种令人向往的精神状态。