博望（bó wàng）的意思：指远望、高瞻远瞩的意思。

刁斗（diāo dǒu）的意思：形容人狡猾、狡诈。

古人（gǔ rén）的意思：指古代的人，也泛指古代的智者或先贤。

横参（héng cān）的意思：横参是指在辩论、讨论或较量中插入言辞，打断对方的发言，以表达自己的观点或反驳对方。

胡儿（hú ér）的意思：形容人行动放纵，不拘束。

黄金（huáng jīn）的意思：指黄金这种贵重的金属，也可用来比喻非常宝贵、珍贵的事物。

暮雪（mù xuě）的意思：指下午或傍晚时下的雪，比喻事情或局势即将结束或走向末路。

情亲（qíng qīn）的意思：亲情深厚，感情深切。

穹庐（qióng lú）的意思：穹庐是指高大宏伟的房屋，也比喻宏伟壮丽的建筑物。

却走（què zǒu）的意思：指原本应该继续前进或者留下，但却选择离开或者退却。

人心（rén xīn）的意思：指人们的思想、情感和意愿。

闻说（wén shuō）的意思：听说；听闻

一言（yī yán）的意思：一句话，一番话，一番言论

饮冰（yǐn bīng）的意思：指忍受艰苦、吃苦耐劳的精神品质。

珍重（zhēn zhòng）的意思：对某人或某物非常重视，非常珍贵，十分关心。

这首诗描绘了北使归来时的边塞景象与异域风情。首句“饮冰重见古人心”，以“饮冰”比喻诗人内心的激荡，仿佛穿越时空，重逢古代边塞的情景，流露出对历史的深深感慨。接着，“绝幕仍当暮雪深”描绘了边塞的壮阔与寒冷，虽是夜晚，大雪覆盖，一片苍茫。

“朝出穹庐随拜日，夜鸣刁斗候横参”两句，通过日出时跟随太阳升起的场景和夜晚刁斗声的响起，展现了边塞生活的独特节奏与军事氛围。日出时分，人们随着太阳的升起开始劳作或活动；而夜晚，则是守卫的时刻，刁斗的声响提醒着人们警惕。

“胡儿射雁争娱客，羌女听笳却走林”则描绘了边疆民族的生活情景。胡儿们在射雁中寻求娱乐，展现出他们勇敢、好战的一面；而羌女则在听到笳声后，选择躲入森林，这可能象征着她们对战争的恐惧或是对和平生活的向往。

最后，“闻说虏情亲博望，一言珍重万黄金”表达了对北方敌情的了解与处理策略的重视。这里提到的“博望”可能是指古代的军事行动或战略部署，强调了言语在外交或军事中的重要性，即使是一句话，也可能价值连城。

整体而言，这首诗通过细腻的笔触，展现了边塞的自然风光、民族生活以及军事活动，同时也蕴含了对历史、文化、人性的深刻思考。